Bezduvodne zasekavani CNC v pravem uhlu [Re: rezani hliniku laserem]

[Marek Peca]

> no az take jednoduche to nie je. Ked musis hybat polkou stroja tie zotrvacne 
> hmotnosti su uz vyznamne.

Ano. Ale ty samotne tomu neskodi. Nestaci pri rozjezdu vykon? Nevadi, 
rozjedem pomaleji, jde porad zajistit, ze to bude drahu rozumne sledovat.
Potiz je, jak je v ceste vakl, nelin. treni -- to se pak -- dle mych 
zkusenosti -- uridit "neda". Samozrejme znam clanky na tema, jak modelovat 
a kompenzovat takove treni -- ale povazuju to za hodne velkou frajerinu, 
ne-li pohadku.

Snazil jsem se o to velmi jednoduchym, naivnim pristupem uz u sveho 
prvniho serva (mimorobotiho) a pohorel jsem -- hodne se to meni s teplotou 
aj. a bez adaptivna neni sance, s nim podle me... asi taky moc ne ;-) 
(cest kazdemu, kdo to zvladne, mozna vyrazne zlepsi hned nekolik oblasti 
prumyslu).

Nicmene, klicova myslenka: ty meze plati pro krokac uplne stejne, jako pro 
zpetnovazebni system. Takze pokud s tim pri danem moment/rychlost/prikon 
dimenzovani muze hybat krokac s presnosti +-d mm a max. zrychlenimi a_max, 
tak to zpetnovazebni system zvladne taky. O to mi slo a v tom jsme zrejme 
meli s RV rozpor.

> V serioznych strojoch sa pouzivaju serva, krokove motory naozaj len v 
> tych najmensich na domace pouzitie. No a servo je servo, riadi sa 
> spatnovazobnou sluckou na zaklade snimaca polohy. U samohybneho robota 
> na sutaz je ti jedno ci slucka prekmitne, dostane sa tam kam chces. Ked 
> ti ale prekmitne slucka u obrabacieho stroja v zabere tiez sa dostane na 
> pozadovane miesto urcenia, bohuzial tam budes mat dieru :-) Takze s tymi 
> tvrdeniami ze 3x vacsie zrychlenie predsa nemoze byt problem by som to 
> velmi neprehanal :-) Chvilu som sa s tym hral na bratovej freze ked ju 
> staval a kalibroval, nie je to zrovna trivialny problem.

Zda je 3x vetsi zrychleni problem, to je ciste kvantitativni. Muze byt, 
samozrejme. Jen jsem se tomu u konkretni masiny divil... a patrne pravem, 
kdyz nektere rohy byly pravouhle a jine oblouckate.

S temi pomery u zrychleni jsem spis narazel na to, ze roste s 1/R, ale 
zaroven s v^2, takze mirnym pribrzdenim se ^2 ziska. Samozrejme, pokud je 
na to laser _velmi_ choulostivy, je to potiz. Lec, v pripadu, o kterem 
jsem mluvil, bylo zaoblovani asi 1..1.5mm, zde jsem se dozvedel, ze 
prumyslova praxe u mene psychotickych dodavatelu nema problem s 0.2mm, 
takze vim, co jsem se dozvedet chtel.

Zatim jsem na CNC, malou 3osou, krokacovou (ComaGrav), sahal jen jako 
pouhy uzivatel. Takze vlastni zkusenosti nemam. Jen se ohrazuji vuci tomu, 
ze by krokac v prime vazbe mel zarucit lepsi abs. presnost -- to je proste 
blbost.

ZdraviM.