OT: Robotour - ako teda zvitazime?

Jan Waclawek konfera@efton.sk
Čtvrtek Květen 29 23:49:18 CEST 2008


Mno, nechajme uz ducha duchom, a predpokladajme, ze pravidla platia tak ako su napisane, plus zakaz majakov, nech to uz znamena cokolvek.

Pozeral som si vsetky tie obrazky, plus na niektorej stranke timu bol aj obrazok z kamery priamo z toho robota. Je tam velmi rozmanite prostredie - rozne sirky chodnikov - na niektorych miestach sa zjavne chodnik prelina do akehosi namesticka ci parkoviska - rozlicny povrch, rozlicny charakter a vyska okoliteho porastu. Naviac, napadane listie uplne zotrie kontrast medzi chodnikom a okolim, nech sa uz na to pozera opticky, ultrazvukom, alebo klepka palickou (a tu nam zrejme duch aj tak zarazi, lebo by potrebovala klepkat aj po okoli).

Ergo, cez sledovanie okraja cesta nevedie. Napokon to podla vsetkeho potvrdil aj priebeh predchadzajucich rocnikov (aj ked tych informacii o tom ako vlastne tie roboty fungovali, su dost spore).

Ostava vylepsovat "slepe" chodenie podla mapy, duch neduch.

Jeden km s presnostou 10 cm (chyba 1e-5, alebo 10um/m) je zrejme ozaj mimo pre akukolvek mechaniku bez korekcie.

Korekcia z GPS je nedostatocne presna, na to ze bude dost presne najditelne slnko sa asi neda spolahnut, orientovat sa podla vysielacov je podla mna z rise fantazie, vlastne aktivne majaky mame zakazane (aj ked netusim ako by sa take nieco realizovalo).

Ostavaju pevne body v okoli a vzajomna korekcia dvoch vozikov, z ktorych jeden vzdy stoji a robi majak pre druhy. To druhe sa mi zda hrozne komplikovane - napada ma laserova triangulacia, ale chcelo by to kupit nejake hotove zariadenie a to nebude lacne. A potom este treba koordinovat ich vzajomny pohyb.

Takze podla mna jedina priechodzia cesta je mat dostatocne presne odmeriavanie (z nehnaneho kolieska/koliesok, mozno aj kracajuci robot alebo aspon kracajuce odmeriavanie - robil uz niekto nieco take?), aby sa na vzdialenosti 10-20 m neurobila chyba vacsia ako tych 10-20cm, a snad na tej vzdialenosti sa najde nejaky pevny predmet v blizkosti chodnika, na ktory by sa potom dalo zamerat - strom, lavicka, lampa...? Tam uz znova nastupuje fantazia: kamera, ultrazvuk (ja osobne by som to najradsej skusil aj s palickou resp. palickami - tykadlami - ale to by mi asi duch tiez zarazil, ci nie?). Pochopitelne treba mat vopred urobenu presnu mapu pevnych bodov.


Obchadzanie prekazky a trojrobot, to su take doplnky, to v prvom kole asi netreba riesit.


Vynechal som niekde nieco?

wek





Další informace o konferenci Hw-list