Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Slavomir Skopalik]

Prakticke vysledky:
Odmerovani volnym koleckem o prumeru 0.5 m, material ocel, hlink
s pogumovanim, encoder 500 - 1024 pulsu/otacka, rychlost 5 - 10m /min.
Povrch: lakovana ocel, bez vybraci, temer idelani stav.

Dosahovana presnost +- 5 mm na 20m.
Zjistene problemy:
1. Menici se teplota, velmi zasadne ovlivnuje presnost !
  Rozdil 20 St udela na 20m cca 10mm, zalezi na materialu
  povrchu i materialu kolecka. Zvlaste problematicke
  jsou plasty, pryze a podobne (cca o rad horsi nez ocel). 
  Doporuceny material
  je invar (nesehnal jsem), nebo zula (tohle mi u zakaznika neproslo),
  pripadne seda litina, uhlikova ocel (povrchove kaleno, pouzito).

2. Rameno s encoderem musi byt v horizontalni poloze,
  v pripade jiz mirne odchylky se zacina velmi projevovat
  cistlivost na vybrace. Pri uhlu cca 30st a vybracich
  (nadskoceni kolecka v radu mm) je vysledna chyba v desitkach %.
  Z tento problem se ukazal ve dvou pripadech jako zcela
  zasadni a muselo se prejit na jiny system.

3. Pritlak kolecka k povrchu musi byt realizovan formou
  pruzin, pripevnit hmotnost problem neresi, jen se zvysuje
  namahani lozisek (encoderu).

4. Kolecko musi byt vzdy ve smeru jizdy.

5. Opotrebeni kolecka.

Zde prezentovane vysledky jsou z temer idelani situace (rovny povrch,
konstantni rychlost),
v pripade terenu to muze byt jen horsi.
A jeste poznamka, na zajisteni presnosti tohoto typu odmerovani
jsem stravil se skupinou fakt dobrych inzenyru desitky hodin,
ale zlepsit se nam to jiz nepodarilo.
Vlaste teplota byl velmi zakerny nepritel.

Pro zadavatele: Pokud chtece eliminovat roboty s odmerovanim,
dejte jim udelat cca 10 kolecek kolem nejake kasny :))).

Pro "robotiky": rekneme ze povolena chyba na konci drahy
ma byt pod 400 mm, delka drahy bude cca 400m, takze abyste
to "trefili" musite mit soucet vsech chyb pod 0.1 %.

Jedna dobra zprava, pokud pouzijete prumyslove encodery
(montujeme SICK), tak je muzete pouzit i jako lozisko,
slunce tomu nevadi a docale to vydrzi.

Slavek


> Konecne rozumne vysvetleni. Moc diky za nej. Jeste bych se 
> chtel zeptat v jakem rozmezi chyb se tak asi pohybujeme? 
> Jedna se o desitky procent? Vice nebo mene? Moc diky...
> 
> Honza
> 
> Dne 9. květen 2008 15:25 Snail Instruments 
> <snail@snailinstruments.com> napsal(a):
> >
> >>Protoze odmerovali ujetou vzdalenost podle kolecka pohonu. Me uz to 
> >>pripada vazne blbe porad dokolecka opakovat, ze dat rotacni 
> koder na 
> >>osu kola s pohonem neni jedine mozne reseni odmerovani vzdalenosti.
> >
> > Protoze povrch asfaltu neni dokonale rovny, bude vzdycky 
> nejaka chyba 
> > v odmerovani, at uz je kolecko pohanene nebo vlecene, tvrde nebo 
> > mekke. Tvrde kolecko ma sice konstantni obvod, ale je nachylnejsi k 
> > prokluzu. Mekci kolecko ma lepsi treni, ale nestabilni obvod. Oba 
> > zdroje chyby budou zaviset na rychlosti pohybu a na prumeru kola. 
> > Oboji je omezene - rychlost dobou na projeti drahy, prumer 
> praktickou 
> > realizovatelnosti.
> >
> > Jeste bych upozornil na charakter jednotlivych cidel - mohou byt 
> > kumulativni nebo nekumulativni. Odometrie na kolech/motorech ma 
> > kumulativni chybu, GPS ma sice mensi presnost, ale chyba neni 
> > kumulativni. Obdobne gyrokompas a magneticky kompas.
> >
> > J. Hanzal