Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Galloth]

Docela dlouho jsem na tento prispevek reagovat nechtel, ale nepodarilo
se mi odolat, tak snad mi to prominete. Pripominky jsou v textu.

Dne 8. květen 2008 20:31 Petr Kubáč <petrkubac@802.cz> napsal(a):
>
>
>> Co je spatneho na navrhu pouzit 4 samostatna pohanena kola? Kazde
>> reseni ma vyhody i nevyhody, tady je vyhoda v tom, ze se usetri na
>> diferencialu, ma dobre trakcni vlastnosti, nemusi se resit geometrie
>> rizeni a takove libustky jako zaklon rejdoveho cepu, proste se usetri
>> spousta mechaniky. Nevyhoda je prilis velka odpruzena hmotnost ktera
>> limituje maximalni rychlost (otazka zda to vadi) a vic elektroniky. O
>> cene mechaniky nemluvim, ted z fleku nerozhodnu zda jsou levnejsi
>> dva zprevodovane servomotory nebo jeden + mechanika rizeni.
>
> Sleduju vasi diskusi z povzdali - jeden z mala zaveru ktery z toho mam je,
> ze zkusenosti jsou neprenosne
Pokud je to pravda, tak celou konferenci muzeme zrusit, protozeje
pouze o prenosu zkusenosti. Ale mate pravdu, ze zkusenosti se
prenaseji opravdu slozite, jinka by bylo vsude plno moudrych kantoru,
ale ve zkutecnosti dobrehoucitele aby pohledal. Ono totiz predani
zkusenosti neni jen o jejich nabydnuti. Ono totiz aby nekdo prevzal
zkusenosti chce vice nez aby prevzal znalost, dotycny musi pochopit,
jake vec vydi ten zkuseny a musi pochopit proc a co se delalo. Jinak
tu zkutecnou zkusenost proste neprijme.
Jedna ze zakladnich poucek je, ze vysvetlovani NENI fyzika. Kdyz date
teply a studeny plech k sobe. Tak cim vetsi bude rozdil teplot, tim
vice tepla se prenese (snad mi tu vulgarnost prominete). Ale pri
vysvetlovani ne. Pokud pred nekoho postavite naprosto opacny nazor nez
ma on sam, tak se podvedome zatvrdi a je treba VELMI vnimaveho jedince
aby byl vubec ochoten se s Vami dale bavit. Toto je proste fakt. On si
potom totiz podvedome myli, ze se z neho snazite udelat vola (toto uz
je pouze me vysvetleni toho faktu => muze byt mylne)
>
> Dva robotici par excellence - tj. Richar Balogh a Kamil Rezac - oba
> matematici teoretici a konstrukteru spousty robotu -  jejich nazor ja
> absolutne respektuju (sam jsem si to vyzkousel ) vam radi a varuji vas -
> pred jistymi principialnimi  problemy a vy to povazujete za nedokonalost
> technologie - presne jak pasl Richard - konstrukteri perpetua mobile
> povazovali treni v loziscich za nedokonalost technologie.
Co je to robotik par excellence???  To je ze umi postait robota od
sroubku az po sofistikovany ridici system  a celemu tomu plne rozumi?
Prominte, ale tomu se mi nechce verit. Jsou lide, kteri cely svuj
zivot zasveti jen rozpoznavacim algoritmum v obraze, jini, kteri cely
svuj zivot intligentnim ridicim algoritmum (ruzne planovace, atd..) A
co umi tedy robotik par excellence? Tohle vsechno plus vsechno co je k
vedeni o senzorech plus vsechno co je k vedeni o strojirenstvi k
navrhu podvozku plus vsechno co je k vedeni o elektronice aby to
skonstruoval?
>
> Takze posledni varovani NESPOLEHEJTE PRILIS NA ODMEROVANI UJETE
> VZDALENOSTI -
> je to principialni slabina, ktera vas zradi v nejbolestivejsim okamziku.
> Jenom maly argument - proc si myslite ze dosavadni roboti pouzivali kompas
> misto aby azimut odmerovali z rozdilu ujete vzdalenosti leveho a praveho
> kola ???? neni to tim ze tento udaj je po par metrech k nicemu ????
1) Tohle preci vubec neni platny argument? To by mohlo platit, kdyby
robotika byla plne prozkoumana veda, v ramci ktere uz neni co vymyslet
a vyvyjet. To ze to vsichni delaji nejak, neznamena ze to nejde jinak.
PROSIM UVEDOMTE SI, ze ted napadam Vas argument, ne tezy kterou
podporuje
2)K vlastni tezi. Pokud mam jakekoliv povedomi o ceste, mohu ho
prevest na ujetou vzdalenost. Takze cidlo mereni vzdalnosti muze byt
napriklad Velmi presna "GPS" ktera zna presnou polohu a s te se potom
pocita ujeta vzdalenost. I Tahle metoda bude principielne
nepouzitelna, proc? Jeste k tomu GPS: Americka armada to pouziva k
navadeni strel a VETSINOU se trefi, jak to dela?
>
> A ted k meritu veci - kdyz uz premyslite o podvozku - prectete si o tom neco
> malo - ale pokusim se neco k tomu napsat
S timto argumentem muzeme odbit temer vsechny otazky do teto konfery.
Na jakoukoliv jinou otazku nez "Jake jsou Vas PRAKTICKE
zkusenosti...." se totiz da najit odpoved v nejake knize. Presto diky
za shrnuti zakladnich konceptu.
>
> VAs koncept - 4 hnana kola ma principialni nevyhodu v tom, ze (verte nebo
> ne) je problem s tim jak ridit jejich rychlost - i kdyz jejich otacky budou
> 100% stejne - kazde kolo ma neptrne jina zaberove podminky a tudiz se
> mikrorozdily v rychlosti projevi prokluzem nektereho kola - coz vam
> znehodnoti odmerovani vzdalenosti ......
A vadi mi to i kdyz NECHCI odmerovat vzdalenost podle pohoneho
systemu. Myslim, ze snad kazdy v teto konferenci uznava, ze to je
opravdu hloupost?
>
> Podobny problem maji pasove podvozky - zataceji smykem a stred otaceni se
> meni podle adheze leveho a praveho pasu - po zatace je informace o ujete
> vzdalenosti znehodnocena .......
Stejna otazka jako predtim
>
> Zbyvaji dve verze - Ackermanovo rizeni - tedy system Auto predni kola rizena
> zadni pohanena, nebo naopak  - dobra varianta, ale pro navigaci ma problem -
> robot neni schopny otocit na fleku - a tudiz se muze dostat do situace,
> kterou jeho UI (umela inteligence) nebude umet vyresit.
Proc nejsou predni rizena kola take i pohanena? Moderni auta to maji
preci takto? Muzete nam popsat jak jinak by se to rizeni chovalo?
>
> A nakonec kralovna robotickych podvozku - diferencialni rizeni se dvema
> hnanymi koly - nejpresnejsi z hlediska odmerovani vzdalenosti -
> nejvyhodnejsi vlastnosti z hlediska prokluzu - otoci na fleku, ale ma
> problem a to je "castor wheel" - to male kolecko vzadu, ktere se obcas
> vzprici a cukne robotem - tim znehodnoti mereni vzdalenosti - z tohoto
> duvodu je lepe aby tlak na toto kolecko byl co nejmensi - tudiz je lepsi mit
> toto kolecko daleko za tezistem na relativne dlouhe tyci.
Vy proste predpokladate ze odmerujme ujetou vzdalenost z pohoneho
systemu. Proc? Jinak to nejde?
>
> Je mi jasne, ze Vase reakce bude, ze jsem vul, ktery nevi ze Vami dobre
> vyfrezovany podvozek nema zadne mnou uvadene nevyhody, ale BYLI JSTE
> VAROVANI a me svedomi je tudiz ciste.
Mozna jsem Vas pochopil spatne, ale nevyhody co jste psal plati
prevazne pokud chci spojehat na to, ze pokud trikrate otocim kolem
ujedu tolik a tolik tim smerem. Jsem rad, ze Vase svedomi je ciste,
ale nemyslim si, ze jste pro to moc udelal. Snad jen jste nam napsal 4
typy podvozku. Zbytek bylo nejake zahadne VAROVANI, ktere stejne
polovina lidi nebude vnimat, protoze je proste nepochopi. Pokud chcete
komunikovat s nekym musite se proste dostat na jeho uroven. Tudi
jestli tomu perfektne rozumite a chcete nam co tomu nerozumi neco
vysvetlit, tak Vam nezbyva nez klesnout na tu uroven kde tomumi
rozumime (tedy ja) a od tama zacit.
>
> Zdravi Petr Kubac
>
take zdravim
-- 
Jan Kastil
galloth@jabbim.cz