Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

Čtvrtek Květen 8 09:59:59 CEST 2008

Rozhodne souhlasim, ale psise nez takto bych to formuloval obecne tremi ulohami:
1) Co nejlepsi rozpoznavani s kamery resi jedna zkupina
2) Co nejlepsi odmerovani
3) Nadrazena jednotka, ktera rozhoduje jak je to ve zkutecnosti.

Pro vsechny tri ulohy se da najit docela slusne reseni. Spise bych se
zameril na to jakou kamerku pouzit. Web kamera + PC nebo nejakou
obycejnou kamerku s apl vystupem a ten pak dekodovat a prohnat nejakou
soucastkou? Zminovana metoda, alespon jak jsem ji pochopil je obyc
prahovani v modre barve, takze HW implementace by nemela byt slozita a
toto reseni by ROZHODNE usetrilo velke mnozstvi energie. Nekdo tady
drive zminoval ze usporna deska potrebuje 20-30W. Tohle reseni by
psotrebovalo odhadem do 5W nebo se pletu? Zase by to znamenalo hodne
prace navic.

Ale mam obavu, ze se prilis zamerujeme na reseni problemu jak poznat
travnik a nikdo se nevenuje tomu na co to postavit a jak to pak ridit.
Bez toho se ale dal nehneme.Proto bych navrhoval se spise zamerit na
typ pohonu a typ podvozku, alespon stanovit si proto nejake pozadavky
nebo najit nekoho, kdo to bude schopen a ochoten vytvorit. V podstate
jak psal Ing. Frantisek Burian je potreba mit v tymu vsechny to jest i
ty kteri vytvori podvozek. Zatim tu mame, smym li to tak nazvat
aktivni pouze "informatiky" a zabyvame se potencialne slozitymi
metodami... Abych to zhrnul, myslim, ze pokud se nevratim k podvozku,
tak nikdy nebudeme jezdit....

2008/5/8 Marek Sembol <hwm.land@gmail.com>:
> Zas pro potreby tady toho projektu nemusi byt ciste rozpoznavani prece
>  100%, ne? Ja by to odmerovani nezavrhoval. Kamera dopresnuje stav
>  odmerovani, odmerovani je rozhodujici. Tudiz to, ze kamera vidi neco
>  pro ni necekaneho ... se proste ignoruje.
>  Marek
>
>
>
>  On 5/7/08, Galloth <lordgalloth@gmail.com> wrote:
>  > Otazkou je jakou budou mit na metodu vliv menici se svetelne podminky
>  > a zmena pozice kamery. KOukam ze je to delane docela s nadhledu. A
>  > problem vidim v tomm ze ten stim stromu se v modrem spektru projevuje
>  > stejne a tim je uplne zrusena detekce cesty. Bud povazujete stin za
>  > cestu  nebo naopak za travnik v obou pripadech dojdete k chybe.
>  >
>  > Takze jako dukaz, ze lze pouzit barevnou kameru k rozliseni to urcite
>  > staci, ale myslim si, ze metoda zalozena na prahovani jednoho kanalu
>  > RGB nebo jednoduche barevne segmentaci asi stacit nebude.
>  >
>  > 2008/5/7 Petr Kubáč <petrkubac@802.cz>:
>  > > Nevim jestli HW list prijima a preposila i prilohy ale v priloze je idea jak
>  > > poznat chodnik a travu
>  > >
>  > >  Pozor je oprena o MODRY nikoliv zeleny kanal - z histogramu vyplyva, ze
>  > > zelene barvy je na travniku i na asfaltu kupodivu stejne.
>  > >
>  > >  Zdravi Petr Kubac
>  > >
>  > >
>  > >
>  > >
>  > >
>  > > > Ono ja bych to ted videl spise na obecnejsi konstatovani, zda tam
>  > > > kameru chceme. Pokud ano, tak jakou. Potom bych na zaklade vysledku uz
>  > > > rpimo s te kamery hledal nejaky vhodny algoritmus, ktery bude co
>  > > > nejlepe rozpoznavat. Ony ty algoritmy se daji libovolne zeslozitovat,
>  > > > ale as nema smysl to resit tak, ze se podivame na obrazek a odhadneme
>  > > > vysledek algoritmu. Typicky muzeme treba hledat pouze male useky v
>  > > > hranovych obrazech a z nich potom skladat cestu. Pokud by byla nejake
>  > > > rozumna sance, ze nekdy nejaky robutek vznikne, tak bych klidne
>  > > > venoval nejaky cas k tomu, abych nasel takovy algoritmus pocitacoveho
>  > > > videni, ktery to na tech fotkach rozumne rozpozna. To znamena
>  > > > implementaci nekolika ruznych, porovnani vysledku a snaha najit vhodne
>  > > > upravy pro ten nejlepsi, ktere by ho jeste zlepsili.
>  > > > Rozhodne si myslim, ze rozpoznani trava/cesta kamerou je
>  > > > implementovatelne, ale k jak by to presne melo vypadat je uz treba
>  > > > provadet nejake experimenty. Ty hranove obrazy jsem zminil jenom
>  > > > alternativu. Daji se pouzit napr jako vstup nejakeho sofistikovaneho
>  > > > klasifikatoru a tam uz by to fungovat mohlo
>  > > >
>  > > > Honza K
>  > > >
>  > > > Dne 7. květen 2008 11:47 Ales Prochaska <prochaska@alsoft.cz> napsal(a):
>  > > >
>  > > > > Hrany bouhuzel ne resp. ne vsude. Nekde jsou tam docela slusne
>  > > > >  prerostle vegetaci. Naopak tvary krizovatek jsou tam dost slozite, na
>  > > > >  malem prostoru se tam propleta a krizi nekolik parkovych cest s ruznym
>  > > > >  povrchem. Tohle asi bude jeden z opravdu klicovych problemu a urcite se
>  > > > >  to bude muset resit podle nekolika kriterii soucasne.
>  > > > >
>  > > > >  Ales Prochaska
>  > > > >
>  > > > >
>  > > > >
>  > > > >  >>  Jestli se to podari vytahnout z normalni barevne kamery tim lip.
>  > > Mne
>  > > > >  >>  to prislo, ze rozptyl barev je dost velky, napriklad kolem
>  > > Planetaria
>  > > > >  >>  jsou zahony macesek (coz je typicky pripad nezelenych rostlin :-)).
>  > > > >  >>
>  > > > >  > Mozna se tedy pokusit spise rozlisovat mezi asfaltem a zbytkem. Pokud
>  > > > >  > na chidnik nekdo nebude malovat kridou, tak by tam mohlo fungovat i
>  > > > >  > jednoduche prahovani. Vzdycky se da vysledek prhnat nejakym tim
>  > > > >  > klasifikatorem, ale to si opravdu netroufam odhadnout, jak by se to
>  > > > >  > naucilo.
>  > > > >
>  > > > >  > Co se tyce barevne kamery, tak si myslim, ze by stacila i cernobila.
>  > > > >  > ono preci jn se ty ruzne barvy mapuji do ruznych oblasti sedi a vice
>  > > > >  > mene to sedi.  Dalsi moznosti vyuzivajici kameru by byla detekce
>  > > hran.
>  > > > >  > Predpokladam, ze na rozhrani silnice/neco jineho by mel byt docela
>  > > > >  > velky rozdil. Takze by mohla byt jednoducha cernobila kamera, pak
>  > > > >  > detekce hran za ni by nasledovalo nejake prahovani, aby se odstinily
>  > > > >  > hrany tvorene stiny, kostkami v dlzbe atd... Pak by se nejakym RANSAC
>  > > > >  > nebo Haugovou transformaci mohli hledat primky a dve nejvetsi
>  > > > >  > rovnobezne primky by byly hrana silnice. Ja vim, co kruhovy objezd.
>  > > > >  > Ten by se asi musle osefovat samostatne e by se misto primek hledali
>  > > > >  > dve kruznice. Jank uz si myslim zadny jiny tvar silnice neni.
>  > > > >
>  > > > >
>  > > > >
>  > > > >
>  > > > >
>  > > > >
>  > > > > _______________________________________________
>  > > > >  HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
>  > > > >  Hw-list@list.hw.cz
>  > > > >  http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
>  > > > >
>  > > > >
>  > > >
>  > > >
>  > > >
>  > > > --
>  > > > Jan Kastil
>  > > > galloth@jabbim.cz
>  > > > _______________________________________________
>  > > > HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
>  > > > Hw-list@list.hw.cz
>  > > > http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
>  > > >
>  > >
>  > > _______________________________________________
>  > >  HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
>  > >  Hw-list@list.hw.cz
>  > >  http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
>  > >
>  > >
>  >
>  >
>  >
>  > --
>  > Jan Kastil
>  > galloth@jabbim.cz
>  > _______________________________________________
>  > HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
>  > Hw-list@list.hw.cz
>  > http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
>  >
>  _______________________________________________
>  HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
>  Hw-list@list.hw.cz
>  http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
>

-- 
Jan Kastil
galloth@jabbim.cz