Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Galloth]

Otazkou je jakou budou mit na metodu vliv menici se svetelne podminky
a zmena pozice kamery. KOukam ze je to delane docela s nadhledu. A
problem vidim v tomm ze ten stim stromu se v modrem spektru projevuje
stejne a tim je uplne zrusena detekce cesty. Bud povazujete stin za
cestu  nebo naopak za travnik v obou pripadech dojdete k chybe.

Takze jako dukaz, ze lze pouzit barevnou kameru k rozliseni to urcite
staci, ale myslim si, ze metoda zalozena na prahovani jednoho kanalu
RGB nebo jednoduche barevne segmentaci asi stacit nebude.

2008/5/7 Petr Kubáč <petrkubac@802.cz>:
> Nevim jestli HW list prijima a preposila i prilohy ale v priloze je idea jak
> poznat chodnik a travu
>
>  Pozor je oprena o MODRY nikoliv zeleny kanal - z histogramu vyplyva, ze
> zelene barvy je na travniku i na asfaltu kupodivu stejne.
>
>  Zdravi Petr Kubac
>
>
>
>
>
> > Ono ja bych to ted videl spise na obecnejsi konstatovani, zda tam
> > kameru chceme. Pokud ano, tak jakou. Potom bych na zaklade vysledku uz
> > rpimo s te kamery hledal nejaky vhodny algoritmus, ktery bude co
> > nejlepe rozpoznavat. Ony ty algoritmy se daji libovolne zeslozitovat,
> > ale as nema smysl to resit tak, ze se podivame na obrazek a odhadneme
> > vysledek algoritmu. Typicky muzeme treba hledat pouze male useky v
> > hranovych obrazech a z nich potom skladat cestu. Pokud by byla nejake
> > rozumna sance, ze nekdy nejaky robutek vznikne, tak bych klidne
> > venoval nejaky cas k tomu, abych nasel takovy algoritmus pocitacoveho
> > videni, ktery to na tech fotkach rozumne rozpozna. To znamena
> > implementaci nekolika ruznych, porovnani vysledku a snaha najit vhodne
> > upravy pro ten nejlepsi, ktere by ho jeste zlepsili.
> > Rozhodne si myslim, ze rozpoznani trava/cesta kamerou je
> > implementovatelne, ale k jak by to presne melo vypadat je uz treba
> > provadet nejake experimenty. Ty hranove obrazy jsem zminil jenom
> > alternativu. Daji se pouzit napr jako vstup nejakeho sofistikovaneho
> > klasifikatoru a tam uz by to fungovat mohlo
> >
> > Honza K
> >
> > Dne 7. květen 2008 11:47 Ales Prochaska <prochaska@alsoft.cz> napsal(a):
> >
> > > Hrany bouhuzel ne resp. ne vsude. Nekde jsou tam docela slusne
> > >  prerostle vegetaci. Naopak tvary krizovatek jsou tam dost slozite, na
> > >  malem prostoru se tam propleta a krizi nekolik parkovych cest s ruznym
> > >  povrchem. Tohle asi bude jeden z opravdu klicovych problemu a urcite se
> > >  to bude muset resit podle nekolika kriterii soucasne.
> > >
> > >  Ales Prochaska
> > >
> > >
> > >
> > >  >>  Jestli se to podari vytahnout z normalni barevne kamery tim lip.
> Mne
> > >  >>  to prislo, ze rozptyl barev je dost velky, napriklad kolem
> Planetaria
> > >  >>  jsou zahony macesek (coz je typicky pripad nezelenych rostlin :-)).
> > >  >>
> > >  > Mozna se tedy pokusit spise rozlisovat mezi asfaltem a zbytkem. Pokud
> > >  > na chidnik nekdo nebude malovat kridou, tak by tam mohlo fungovat i
> > >  > jednoduche prahovani. Vzdycky se da vysledek prhnat nejakym tim
> > >  > klasifikatorem, ale to si opravdu netroufam odhadnout, jak by se to
> > >  > naucilo.
> > >
> > >  > Co se tyce barevne kamery, tak si myslim, ze by stacila i cernobila.
> > >  > ono preci jn se ty ruzne barvy mapuji do ruznych oblasti sedi a vice
> > >  > mene to sedi.  Dalsi moznosti vyuzivajici kameru by byla detekce
> hran.
> > >  > Predpokladam, ze na rozhrani silnice/neco jineho by mel byt docela
> > >  > velky rozdil. Takze by mohla byt jednoducha cernobila kamera, pak
> > >  > detekce hran za ni by nasledovalo nejake prahovani, aby se odstinily
> > >  > hrany tvorene stiny, kostkami v dlzbe atd... Pak by se nejakym RANSAC
> > >  > nebo Haugovou transformaci mohli hledat primky a dve nejvetsi
> > >  > rovnobezne primky by byly hrana silnice. Ja vim, co kruhovy objezd.
> > >  > Ten by se asi musle osefovat samostatne e by se misto primek hledali
> > >  > dve kruznice. Jank uz si myslim zadny jiny tvar silnice neni.
> > >
> > >
> > >
> > >
> > >
> > >
> > > _______________________________________________
> > >  HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
> > >  Hw-list@list.hw.cz
> > >  http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
> > >
> > >
> >
> >
> >
> > --
> > Jan Kastil
> > galloth@jabbim.cz
> > _______________________________________________
> > HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
> > Hw-list@list.hw.cz
> > http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
> >
>
> _______________________________________________
>  HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
>  Hw-list@list.hw.cz
>  http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
>
>



-- 
Jan Kastil
galloth@jabbim.cz