Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Ales Prochaska]

Ale chapeme, vy to jen vysvetlujete zbytecne slozite :-)

Prepokladate, ze u CNC je prevod na odmerovaci mechanismus presny, u
robota ze pracuje se skluzem. Vasi oponenti tvrdi, ze je moznost i u
robota udelat odmerovaci mechanismus s presnym prevodem (tj. jehoz
chyba se v case nekumuluje), vy tvrdite, ze nikoliv. Pochopil jsem to
spravne?

Ales Prochaska

> Myslim, ze sa stale nechapeme.

> CNC stroj je predsa pri pohybe v danej ose pevne spojeny a jeho
> nepresnost je dana len ulozenim. Takze tie chyby, ktore sa tam
> pri pohybe jednym smerom zvacsuju sa pri pohybe naspat odcitavaju,
> preto to funguje. Ale principialne sa chyba zvacsovat bude. Akurat
> mame korekcny mechanizmus...

> Fungovalo  by to odmeriavanie na CNC stroji s dlzkou pojazdu 100m?
> Asi nie. Ale nie som si isty.

>> Coze? Jak jako rozptyl roste? No to by to dopadlo, kdyby odmerovani na

> Presne tak. Od zaciatku po koniec chyba rastie. Lenze mame tu ten genialny
> system, ze:
>   a) pri pohybe v smere osi x sa chyba v smere osi y nezvacsuje
> o viac ako je dane volou osadenia, pretoze je to mechanicky spojene.
>   b) pri pohybe v smere osi x sa chyba v smere osi x jednym smerom
> zvacsuje a opacnym presne opacne zmensuje. Cize jednotlive merania
> nie su nezavisle, ale naviazane na absolutny system stroja.

> Pri robotovi, ktoreho poslete niekam z bodu 0,0 sa chyba len zvacsuje,
> pretoze nemate nic, o co by sa dalo opriet. A na rozdiel od CNC stroja
> sa moze pokojne vychylit aj v smere y. Preto sa musime zaoberat
> aj nejakym spracovanim obrazu, aby bolo aspon nieco.

> Cize ja tvrdim, ze ani na CNC stroji by odmeriavanie nefungovalo, keby
> nebolo oprete o absolutne suradnice.

>> A to zase stanovil kdo, ze musi odmerovat pouze na zaklade kolecek?

> Nikto to nestanovil, len mam obmedzenu predstavivost. Na principe metody
> odmeriavania to nic nemeni.

>> v pocatku stanovil, ze mys je odkazana na pinkpongac a nikdy se nic
>> vylepsovat nebude, tak jeste dnes tahame z mysi chuchvalce prachu.

> To je pravda, ale opticka mys robi spracovanie obrazu z primitivnej
> kamery a nie je to odmeriavanie. Okrem toho, ani u mysi nejde o odmeriavanie
> bez referencie. Ak vam nejaky ten impulz vypadne, spatna vazba
> oko-ruka to lahko napravi.


> Richard Balogh
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
> Hw-list@list.hw.cz
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list