Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Jan Waclawek]

>> Proc by odmerovani vzdalenosti z principu nefungovalo? 
>
>Preto, lebo kazde dalsie meranie aj neviemakym dokonalym snimacom
>zvacsi rozptyl (varianciu) vysledku. Vsetky Vami spominane fungujuce
>stroje maju koncove dorazy na ktorych sa znuluje chyba. Ved uz som pisal,
>ze potrebujete nejaky absolutny referencny system. A pri mobilnych
>robotoch chyba narasta tak rychlo, ze jeden reset pri starte nestaci. 
>

Toto sme uz riesili. Ak ta chyba na predpokladanej drahe je dostatocne mala, tak problem nie je. A ak to nejakemu timu fungovalo, tak asi to naozaj az taky neprekonatelne-principialny problem nie je. Ide o tu konkretnu metodu odmeriavania. Preklzuje pohanane koleso? Pouzijeme odlahcene pomocne odmeriavacie koleso. Su po drahe hovienka? Pouzijeme ostnate koleso. Nadskakuje koleso? Pridame tlmic, prip. snimac na nadskakovanie, aby robot vtedy spomalil.

Riesime realnu ulohu - chodenie po chodniku okolo planetaria - neriesime nejaku abstraktne dokonalu vec. To je prave ten rozdiel medzi tymi mladikmi a tymi, co to chcu dotiahnut do konca.

>
>Okrem toho si prosim vsimnite, ze vsetky vase spominane fungujuce stroje
>riesia odmeriavanie len v jednej osi. U robota chcete na zaklade diferencie
>medzi kolieskami riesit aj uhol natocenia, kde je bohuzial vplyv chyby
>priamo umerny vzdialenosti. Ak sa pomylite o akykolvek maly uhol, 
>s rastucou vzdialenostou linearne narasta vasa odchylka od spravnej polohy. 

No a neznamena to znova ze to odmeriavanie je zle implementovane? Je napr. jasne, ze ak sa robi rozdiel dvoch koliesok ktore su blizko seba, tak chyba bude vacsia..


wek