Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Jan Waclawek]

Lenze ja som tam napisal to slovicko "ak".

Samozrejme ze neviem co funguje. Nerobim robotov, ba ani nic podobne. Len som si precital spravu z toho Robotoura, a tam bolo, ze to pre ten konkretny pripad zafungovalo.

Je uplne jedno, ci je chyba kumulativna alebo nie; podstatne je, ci v danom pripade sa dokaze nakumulovat na stanovenej drahe tak, aby odchylka bola vyznamna. 

A z hladiska rusenia okolim je tiez je jedno, ci je princip navigacie odmeriavanie prejdenej vzdialenosti alebo trebars nieco s lasermi, radarmi, GPS, majakmi, ultrazvukom, atd. Ak ten snimac je zarusitelny a okolie je rusiace, tak to fungovat nebude, nech je to cokolvek.

wek


----- Original Message ---------------

>Dobry den,
>
>> V tom pripade nad tym netreba moc spekulovat. Ak odmeriavanie vzdialenosti 
> > ako princip funguje, treba to robit s nou.
>
>Odmeriavanie vzdialenosti nefunguje. Nefunguje principialne. Akakolvek mala chyba ma
>kumulativny ucinok. Poloha v kroku n+1 ma vzdy vacsi rozptyl ako poloha v kroku n.
>A po par krokoch narastie rozptyl tak, ze vysledok nie je pouzitelny.
>Bez aspon obcasneho vynulovania pomocou nejakej absolutnej
>referencie je to cesta do bazin. Ak by ste dokazali perfektne rozpoznat zakruty
>a krizovatky, potom by sa dali vyuzit ako referencne body a mohlo by to ist aj
>s odometriou. Ale keby ste vedeli rozpoznat krizovatky a zakruty, tak ju vlastne nepotrebujete.
>Aj clovek ide "po najblizsiu krizovatku a potom doprava" a nie 46,5 m rovno a potom 89 stupnov vpravo.
>
>Odometria na Robotoure "funguje" podobne, ako funguje na
>bratislavskej sutazi Istrobot odometria pri sledovani ciary, alebo v bludisku:
>teda ak toho robota desatkrat nastavite a nikto vam pritom nepohne drahou. Akonahle
>sa vyskytne minimalna odchylka (napriklad zasvieti slniecko, blyskne fotak, alebo
>sa jednoducho kolecko smykne) tak je to cele v haji. To je ako keby delostrelci
>najprv vystrelili strelu, po zisteni ze trafili vedlajsi dom trocha podvihli lafetu
>a znova. Na druhykrat by ju trocha potocili a dokolecka. Na 5o krat mozno trafia ciel.
>Ale ked trocha zafuka vietor, mozu zacat odznova.
>
>Mozeme o tom diskutovat kolko chceme, nepomozeme si. Ze odometria nefunguje vieme
>uz par storoci (zacali s tym namornici).
>Ti co si nastudovali aspon zakladnu literaturu (klasika je napr. Everett: Where
>am I? dostupna na internete), ma to potvrdene aj teoriami. Kto si postavil
>akehokolvek robota, nemusi studovat - ma to zazite v krvi. Mimochodom: je to velmi
>cenna skusenost, s nou sa potom tie teorie krasne studuju.
>
>Mne to pripomina diskusie o perpetuu mobile: teoreticky dokaz, ze to nejde je netrivialny,
>ale kazdy predsa tusi, ze nejako to ist musi :)
>
>Richard Balogh