Robot

Tomáš Vymětal vymetalt@gmail.com
Neděle Srpen 17 09:08:33 CEST 2008


Řekl bych, že ani rukama, v jednom místě horní končetiny je kloub 
otevřený a prázdný. Nicméně ani tak se nemůžu přiklonit na jednu stranu 
vah. Jednak robot má 8 stop, takže menší člověk se do něj vejde, na 
druhou stranu na některých videích si lze všimnou velmi útlého pasu a 
také ve srovnání s okolostojícími má robot o dost výš rozkrok. Na jednom 
videu jsou tancující roboti celkem tři, tam mají bohyby celkem 
nesynchronizované, takže se lidská posádka nabízí. Ale zase, jsem 
fantasta, jelikož je celé tělo duté a počítám, že hmotnost horní části 
nebude přesahovat zhruba nějakých deset kilo, konstrukci by šlo vyřešit 
vyvořením těžkých (např. ocelových) masivních chodidel (všimněte si 
výšky), které by srazily těžiště téměř k zemi. Pak už je to jen o 
dostatečně silných motorech, které takové končetiny rozpohybují a 
algoritmech. Poslední dobou se stále rozmáhají genetické algoritmy, dost 
možná byly použity i při vývoji zde. Vytvořeno například deset 
prototypů, umístěny na špagát (detekce pádu, po kterém následuje 
umístění na start a vytvoření nového algoritmu) a charakterizace 
několika úkolů - chůze, běh, stání, přešlapování, stání na jedné noze, 
pohyb trupem, pohyb hlavou, pohyb rukama, zvedání zátěže. Genetické 
algoritmy by měly vyřešit právě jen pohyb spodní části robotu, na 
základě předskriptovaných pohybů horní části těla. Po pár tisících 
pokusech by měl robot automaticky kompenzovat pohyb těžiště spodní částí 
trupu zapřičiněné tou horní částí a optimalizovat pohyb, aby byl 
stabilní, plynulý a rychlý. Ale opravdu těžko říct, prošel jsem snad 
stovku videí s tímto robotem a dokud mu neodmontují nohu, netuším. :)

T.V.

Petr Tošovský napsal(a):
> Penky, pochopil jsem to tak ze i rukama hybe clovek jen prsty jsou 
> roboticke. Takhle tedy clovek dela jen nosic horni poloviny tela, to je 
> myslim docela uspech. A to jak je ta konstrukce prakticky prazdna, nikde 
> zadne obri motory a serva ...
> Je pekne videt neco takoveho fungovat.
> 
> Tosa
> 
> 
> Pavel Kadečka wrote:
>> A z tohohle? ;-)
>>
>> http://www.youtube.com/watch?v=PQavMnrbVCA
>>
>> 2008/8/16 Petr Tošovský <PetrTosHW@ptmodel.cz>:
>>   
>>> Z prvniho videa mozna ano, z druheho uz bohuzel ne.  Skoda
>>>
>>> Tosa
>>>     




Další informace o konferenci Hw-list