hloubkomer / Re: co s malou ccd b/w kamerkou

[Marek Peca]

> Ma to delat to, ze se dvema kmitajicimi/rotujicimi zrcatky bude vychylovat 
> laserovy paprsek z laserove diody do zaberu kamery a kamerou snimat jas a 
> polohu te laserove stopy v obrazu a podle znameho uhlu paprsku v tu dobu 
> zjistovat hloubku prostoru a tim 3D konturu prostoru.
> A podle toho, mimo jinych cidel, ridit pohyb "robota", co ma v planu stavet 
> kamarad.

Tak to zkuste nejdriv uplne bez A/D prevodniku, jen s komparatorem +
trimrem na nastaveni rozhodovaci urovne.

Povesil bych to na obyc videosignal, pokud jej mate k dispozici. Pohyb
zrcatek bych nejspis ani nesynchronizoval s rozkladem, neni to potreba a
muzete se vyhnout zpetne vazbe, staci merit polohu (IRC). Pro
zvyseni/snizeni presnosti se da nastavit ruzny pomer rychlosti zrcatek
vuci rozkladu kamery.

V pripade, ze komparator zaznamena jas nad prahem, zaznamena se
(phi, theta) zrcatek a (x, y) kamery (z citacu, povesenych na rozklad).
Tim ziskate dve idealne ruznobezky, prakticky pak mimobezky, z nichz
temnou magii odhadu a omylu vykouzlite prusecik a mate mrak bodu.

A pak staci uz jen to nejtezsi, a sice vyhazet nesmysly a udelat 3D
rekonstrukci, coz je opravdu porod^n. Sam jsem to zkousel na vlastni
pest asi 14 dnu a vychazely mi ruzne bramburky, ale poradnej objekt ne a
ne. Ale je fakt, ze jsem mel mrak prevelice ridky, radove 100 bodu.
Pokud budete mit bodu hodne, daji se delat napr. supinky a jine pomerne
prijemne veci.

Sam bych si to taky casem rad postavil ;-).


ZdraviM.P.