Tajemno -- chovani stejnosmerneho (kartacoveho) motorku (zavislost proud->rychlost)

[Marek Peca]

Pekny (pod)vecer,

snazim se uridit maly komutatorovy motorek z modelarskeho serva a pri
modelovani jeho nelinearit jsem narazil na jev, ktery me ponekud
zarazi, i kdyz mozna vysvetli podivne chovani regulatoru v nekterych
situacich.

Zmeril jsem statickou prevodni charakteristiku proud motorem ==>
uhlova rychlost, puvodne s cilem odhadnout suche treni. Cekal jsem,
ze vysledkem bude krivka pripominajici pasmo necitlivosti, tj. na
male proudy mensi pomerna rychlost nez na vetsi. Ovsem mereni me
prekvapilo, charakteristika je presne opacna:

http://duch.cz/mp/dc_motor_proud_rychlost.gif

Tento jev si nedovedu vysvetlit. Podotykam, ze motor je "core-less",
tj. nema krome permanentniho magnetu zadny feromagneticky prvek,
tudiz o nasyceni magnetika asi nejde. Vinuti je (pres komutator)
buzeno zdrojem konstantniho proudu, ktery je tvoren pomerne kvalitnim
PI regulatorem s merenim na 120kHz a akci na 20kHz. Rychlost byla
merena z polohy namerene potenciometrem po odezneni prechodoveho
deje.

Je mozne, ze ocekavane suche treni je minimalni a vejde se mezi 0 a
prvni zmereny bod. Porad mi ale neni jasne, kde se bere onen opacny
zlom charakteristiky.


Dekuji za vysvetleni ci jakekoli podnety,
s pozdravem Marek Peca.