rizeni serva (Re: Proudovy monitor)

[Marek Peca]

Zdravim,

On Mon, 5 Mar 2007 Martin Locker wrote:
> Diky za tip.
> Ano, odhad byl presny. Prave studuji OpenServo.
>
> Kdyz uz na to prisla rec. Jak mate buzeny ty FETy?

zatim takhle:
http://duch.cz/mp/tmp/spejbl_hmost.pdf

Odpory mezi 4504 a FETy mam 47Ohm, s nimi to funguje vyborne na PWM
na 20kHz (frekvence volena z akustickych duvodu), mrtvy interval pro
vybiti hradel mam 1us.

Do konecneho vyrobku jeste vymenim ty 4504 za 2x TC4427, tam asi bude
mrtvy interval uz zbytecnosti, ale v programu jednocipu ho pro
obecnost zachovam.

Resim dvousmyckovy regulator, v nejvnitrnejsi proudove smycce pobezi
PI regulator proudu na 20kHz PWM a vzorkovaci frekvenci 20kHz, proud,
filtrovany RC clenem INA138, vzorkuji na 160kHz (snad se mi tam vejde
i snimani potenciometru, nevim proc, ale LPC2119 trva A/D prevod s
prerusenim o 1us dele, nez by mel -- dnes to budu resit), nasleduje
klouzavy prumer a podvzorkovani.

Smycka na 20kHz bude pres dva filtry (dolni propusti, mozna tez
jen klouzave prumery) pripojena na vnejsi 250Hz vzorkovanou polohovou
smycku. 250Hz je spise malo, ale melo by to jeste stacit. Pokud
nebude, budu posilat jako referenci nejen polohu, ale i rychlost a
pridam dalsi regulacni smycku. (250Hz je dano rychlosti CANu, pri 12
motorech mam zatez sbernice priblizne 30%).

> To reseni u OpenServa me docela zaujalo, i kdyz je to
> osizene rizeni, prekvapilo me, ze dle sw tam je 16kHz PWM,
> coz me prijde dost na buzeni primo pinem procesoru.

OpenServo se mi na prvni pohled moc nelibilo, mam dojem, ze to je
spise obslehle nejake asijske cenove optimalizovane reseni (tomu by
odpovidal i ten Zetex). Trochu vtipne je napajeni jednoho hradla z
protivetve, mozna to proti zkratu pri nedovybitem hradlu ochrani.


Hodne zdaru preje Marek P.