PID pro mcu v C

[Marek Peca]

> No, kazda rada dobra, obecne hlavni je zajimave videt reseni, jakym 
> zpusobem je v jednotlivych algoritmech osetrena regulace v krajnich 
> stavech - hlavne pri saturaci.
> Jak mate vyreseno omezeni integracni slozky v techto krajnich bodech, 
> aby nedoslo k integraci do nekonecna ?
> Resil nekdo v konferenci neco podobneho?

Ano, antiwindup jsem resil letos asi mesic, pouzil jsem myslim 4
ruzne metody, s naprosto odlisnymi vysledky. Neda se rict, ze bych
dospel k nejakemu reseni, s nimz bych byl spokojen. Udelam aspon
strucnou rekapitulaci:

- omezeni I slozky nezavisle na ostatnich -- toto je dosti vidlacke
reseni, protoze kdyz je velika P slozka, omezi I prilis pozde a neco
se do integratoru naintegruje, tzn. zbytecne to zvysuje prekmit. Ma
vyhodu v tom, ze krome toho, ze je "malo ucinne", je pomerne bezpecne
co do citlivosti na ruseni;

- omezeni I slozky v zavislosti na stavu celeho regulatoru -- v
podstate jde o "reset" v zpetne vazbe o nekonecnem zisku -- tohle
reseni vypada na prvni pohled skvele, leckde funguje, nicmene v
pripade poruch (nelinearit, ruseni) muze delat priserne veci, je to
zpusobeno tim, ze je tam vlastne jakysi pozorovatel saturace a ten,
vzhledem k tomu, ze ma dynamiku nekonecne rychlou, je dost citlivy;
moc se mi neosvedcilo, i kdyz davalo v prumeru nejlepsi vysledky;

- dynamicky antiwindup -- I slozka neni omezena natvrdo (nejakym
ifem), ale je srazena rychlou dynamickou zpetnou vazbu ze signalu 
u_rozdil = u_bezsaturace - u_sesaturaci
viz. napr. Atroem, Wittenmark: Computer Controlled Systems;
toto je asi pomerne dobre reseni, da se tim omezit citlivost na
ruseni; mne to ale v me aplikaci stejne prilis nepomohlo;

- antiwindup pana Prof. Havleny ;-) -- mam to v jednech skriptech,
nikde to oficialne nevyslo, jeste jsem se nad tim hloubeji
nezamyslel, ale pry je to fakt dobre reseni. Tak uvidime.

Dalsi metody radsi nebudu uvadet, bud byly prilis empiricke, nebo moc
nefungovaly.


ZdraviM.P.