RE: Ještě to X-UFO, když o tom tak debatujeme

[Pavel Kořenský]

Zdravím,


> Rizeni otacek servem u spalovaciho motoru dopadlo docela 
> dobre, jedine 

No, já uvažuji rozhodně o použití elektromotorků. Něco o velikosti 280
se jeví jako optimální.
 
> >Kdyby se ovšem podařilo implementovat hierarchickou strukturu řízení 
> >otáček, bylo by to IMHO řádově jednodušší.
> >
> >Uvažuju asi takto. Všechna 4 ramena mají stejnou konstrukci, stejné 
> >vrtule a stejné motorky. Pokud bychom zavedli jednoduché 
> řízení pomocí 
> >snímání otáček vrtule a PID vazby na PWM řízení motoru, lze 
> zajistit, 


> I kdyz tohle dokazete, tak co vnejsi vlivy - staci nepatrne vetsi 
> proudeni vzduchu u jednoho motoru ( tepelne proudeni treba 
> pri topeni) a v tu ranu je to zas  na zemi.

No, tyhle vlivy potlačí ten jednoduchý akcelerometr celkem snadno.
Reakce modelu může být tak v řádech několika desetin sekundy. Pokud bude
mít akcelerometr nastavenou dostatečnou filtraci, tak potlačí vibrace
motorů a zároveň stihne reagovat na tyhle změny. IMHO stačí, když bude
měřit náklon třeba 20x za sekundu.

> Myslim, ze rozdelit rizeni na presne snimani rizeni otacek a 
> pak to cele 
> jeste znovu "rozhazet" signaly z gyra je zbytecne.
> K cemu stabilizovat jednotlive otacky , kdyz je stejne nasledne budu  
> menit podle okamzite polohy modelu ?
> To ovladani  otacek jednotlivych motoru  v zavislosti na 
> poloze je podle 
> me jedine a nutne reseni k tomu , aby se to cele udrzelo vodorovne ve 
> vzduchu.

No, já nad tím uvažuju i z pozice elektroniky, která by se na to dala
použít. Jeden motor se dá celkem v pohodě ovládat jedním PICem v malém
pouzdře (např. 16F88 v SMD provedení), tedy krom výkonové části. A ty
obvody se dají připojit 4 na jednu I2C sběrnici. Tenhle PIC v pohodě
zvládne jeden kanál PWM, zároveň měřit otáčky a pomocí PID ty otáčky
regulovat.

Pokud bych to měl dělat jedním obvodem, budu potřebovat něco mnohem
složitějšího.

Takže jeden obvod a jeden software použiju 4x a budu mít výhodu v tom,
že nadřízený procesor má jistotu, že otáčky jsou stabilní a může na
sběrnici diktovat něco ve smyslu "Motor1 - ubrat otáčky o 10%" a tak
podobně.

> 
> Taky tu uz mam pripraven maly  menic  z nejakeho zarizeni 36-72V/ 12V 
> 10A - takova mala krabicka 14x50x50 mm - pujde do toho misto 
> baterek a k 
> modelu se privaze tkanicka z nejake tenounke licny ( nebo smaltovany 
> drat treba 2x CUS 0,18 - ten ma na 1,5m 1 ohm) a budem to napajet 
> externe , aby se s tim dalo dyl cvicit....pocitam, ze to tech 
> par metru 
> tenky tkanicky unese.

:-) Jo, to mně taky napadlo. Mám tu docela šikovný zdroj 230V/13.8V/15A
co se používá pro napájení CB rádií a který používám jako zdroj pro
dobíječky modelářských baterií, které předpokládají, že na vstupu je
autobaterie.


Zdraví PavelK