Drive-by-wire

[Ondrej Luks]

  Tak jsme se konecne rozhoupali a zkousime postavit jednoduche 
roboticke auto. Prvni level bylo sehnat vhodne auto. Ten uz mam za sebou 
(Volvo 340 s CVT prevodovkou)
  Ted stojime pred krokem druhym a to je upravit ho na drive-by-wire. 
Tady se prave chci zeptat na nazory konferujicich, kudy povede nejlepsi 
cesta. Chceme udelat takovy prvni nastrel v tehle problematice, takze to 
vubec nemusi byt to nejlepsi, nejdokonalejsi reseni, spis si zatim 
predstavujeme reseni co nejjednodussi, nejrychlejsi, nejlevnjsi a tak 
podobne, abychom zjistili co to vlastne obnasi. Nase predstava je, ze 
auto by melo byt pokudmozno stale normalne pouzitelne a roboticky system 
by mel byt v jakemkoliv okamziku odstavitelny aby kontrolu nad vozidlem 
prevzal ridic sedici na svem miste. Proste by to melo byt rozumne failsafe.
V teto fazi musime tedy vyresit tri problemy: 1)ovladani plynu, 
2)ovladani brzd, 3)nataceni kol.

1)Ovladani plynu bych ani zbytecne nerozvadel, staci rozumne dimenzovany 
servomotor, nejak osetrit funkcnost pedalu.
2)Ovladani brzd je uz tezsi orisek, je moznost to ovladat bud mechanckym 
slapanim na pedal, nebo upravou hydraulickho systemu. U mechanickeho 
systemu se trochu bojim, ze bude potreba vyvinout dost velka sila, 
popripade treba trochu poskadlit posilovac pridanou vzduchovou pumpou.
Na hydraulickou cestu jsem si sliboval, ze pouzijeme ABS jednotku, 
(kterych mam nekolik k dispozici), ale zda se, ze to nebude tak 
jednoduche, jak jsem si sliboval. Jednotka sice ma elektronicke ventily, 
silnou pumpu a tak podobne, ale dost tezko se rozdelava a prislusne 
upravy asi nebudou nejjednodussi.
Dalsi moznost by byla sehnat jednotku nejakeho ASR, nebo neco podobneho, 
ale  to nemam, nevim kolik by stalo a jaky problem by byl to nainterfacovat.
3)Rizeni- bohuzel mame auto bez posilovace rizeni, takze potrebna sila 
je dost velika. Velky problem je tady zajistit failsafety, protoze 
zprevodovany motory maji dost velikou samosvornost a preprat je v 
pripade selhani by nebylo nic moc.
Jedna z moznosti je vybavit auto posilovacem rizeni. Znamenalo by to 
dost prace, hlavne s umistenim a nahonem pumpy. Potom by se ale mozna 
dal system zneuzit pomoci elektronickych ventilu primo k rizeni. 
Popripade by pak na mechanicke rizeni stacil vyrazne slabsi motor.
Pro verzi bez posilovace me napadlo pouzit treba krokove motory, ale 
netusim jak lehce se da otacet s vypnutym krokovym motorem schopnym 
dostatecne sily.

Vim ze zdejsi osazenstvo dokaze prijit se spoustou napadu ruzne miry 
silenosti. Treba nekoho napadne neco chytreho a jednoducheho, co nam 
usetri praci s pruzkumem slepych ulicek. Zatim se chystam zkusit 
potrapit to ABS a uvidime co z toho bude.
Na upravy aut pro invalidy jsme uz tak zbezne koukali, ale moc nas to 
nenadchlo. Vetsina systemu je dokonce jenom resena mechanicky tahly a 
bovdeny. Da se najit i eletronicke reseni, ale ty ceny jsou dost vysoke- 
pocitam ze velka cast ceny bude homologizace a tak podobne.