Stranka robota Spejbla

[Marek Peca]

Dobry den,

> A jak ten robot vlastne chodi? To ma prubeh kroku predem pevne
> naprogramovany,

presne tak, viz http://duch.cz/spejbl/index.html#1-1-3

Neboli staticka chuze s pevnou trajektorii os a ovladanim serv v
otevrene smycce.

> nebo ma cidla na zatizeni nohy vpredu/vzadu a aktivne (regulaci)
> udrzuje rovnovahu?

To se teprve chysta.

> Podle toho videa se mi zdalo ze trochu kulha (ze by zatizeni tema
> dratama)? a ze kazdy krok je trochu jiny. Proto mi to pripada
> jako by to podle aktualniho stavu udrzovalo rovnovahu.

To je tim, ze trajektorie byly vytvoreny polorucni metodou zcasti
rucni animace, zcasti doladeni jednotlivych bodu a nasledne linearni
interpolace.

Kroky nejsou stejne, protoze leva noha neni presne zrcadlo nohy prave
(uz napr. kvuli ulozeni prirub na tisicihranech) a jeste nebyla
provedena presna kalibrace.

Dluzno poznamenat, ze cas mezi sesroubovanim a chuzi byly jen asi 4
dny, takze algoritmy byly optimalizovany na rychlost vyvoje :-).

Za pekny dotaz dekuji a zdravim,
Marek P.