Robot Spejbl uz umi chodit

[Marek Peca]

Mili kolegove,

maly robutek Spejbl, vlastne nic nez roboticke nohy, Vas zdravi
-- k vcerejsku zacal po mesicich prace chodit. Sice legracne a
neohrabane, ale prece.

Kratky zaznam (<6MB) je vystaven zde:
http://duch.cz/mp/fotky/spejbl/4_prvni_kroky/spejbl.mpg

Podrobnosti sestaveni je mozno videt na fotkach
http://duch.cz/mp/fotky/spejbl/3_sestaven/

Ke kazdemu servu je prisroubovana desticka s LPC2119, celek je
napajen 7V, 0.03..8A a propojen CANem. Snimani polohy a rizeni je po
CANu prozatim z PC, v kazdem servu je zatim P regulator :-)))
(aneb jak nahradit 32bit ARMem potenciometr :-D).

V blizke budoucnosti zacnu zpracovavat dokumentaci, myslim, ze ty
male desticky s ARMem, CANem, 6xPWM a 4xA/D by se mohly obecne hodit.

Trajektorie chuze tvorena metodou rucni animace, zmrazovani poloh a
linearni interpolaci.

Dekuji vsem, kdoz prispeli radami a tipy a preju krasny den.
Marek P.