Rizeni krokoveho motorku

[Snail Instruments]

>Co sa tyka implementacie do '51 - zavisi do akych frekvencii to chceme hnat.
>Ak mame motor napr. na 1 kHz, s krokovanim 1/16 sa dostavame na hned na
>16Khz. Pri krystali 12MHz na '51 mame teda na to nejaky 62 instrukcnych
>cyklov, co je neviem mozno 30-40 instrukcii, otazne je ci by procesor ten
>program stihal.

Mikrokrokovani se pouziva ze dvou hlavnich duvodu (vlastne dost
souvisejicich) - poskytuje jemnejsi rozliseni (krokovani) a plynuly pohyb
pri nizkych rychlostech. Bez mikrokrokovani je charakter pohybu pri
krokovani rychlosti nekolik Hz trhavy, motorek se vlastne zastavi po kazdem
kroku, a pri zastavovani jeste osciluje kolem klidove polohy, pricemz
zarizeni vydava hlucne razy. To se da minimalizovat pouzitim jemnejsich
kroku. Pri krokovani rychlosti 1kHz je zbytecne pouzivat mikrokroky,
maximalne pulkrok. Ovsem algoritmus se tim ponekud komplikuje, ted do toho
jeste nelinearni rozjezdova rampa... Kolikrat muze odladeni trvat i pres
deset minut!

J. Hanzal