Robot a orientace v prostoru

[Jiri Reich]

Ahoj Romane
Precetl jsem si tu zaplavu mailu a vypada to,
ze asi budeme pokracovat v diskusi na teto konferenci.
Jelikoz se tady rozvinulo vice temat na tema robot,
pokusim se sdelit svuj nazor na vsechny.

MB z notebooku:
	Na tu automatickou sekacku je asi opravdu
nejlepsi pouzit notebook, jelikoz tam nevadi
ponekud vyssi spotreba a jde to velmi pekne programovat.
Ted me napada otazka: jak je napajen motor sekacky?
Take z baterie? Pokud ano tak to by mne zajimalo jak to
seka? Asi bych to chtel delat taky:-)
Ja osobne preferuji malou spotrebu a tak vaham mezi pouzitim
89C55 a DIMM PC 386. Nemate nekdo nejake prakticke skusenosti
s pouzitim DIMM PC? Zajima me hlavne konfigurace RAM, HDD a
propojeni na PC (programovani?).

Navigace:
	Pokud jsi jeste nenasel ten navigacni algoritmus
z Pathfinderu, pokusim se ho najit a poslat ti ho na 
soukromy mail. Pokud by o nej byl vetsi zajem poslu ho
jako txt do konference (neni to nic velkeho).
Ja osobne bych se priklanel ke trem majakum z infraledek,
ktere by vysilaly rozdilne kody a robot by je zameroval
pomoci zamerovace na servu. S krokovymi motory mam spatne
zkusenosti, protoze jsem je napred zkousel v teto funkci
take. Vyzaduji pomerne velky prikon asi 80x vetsi nez
modelarske servo. Snad maji vyhodu v dlouhodobe spolehlivosti
ale nemohu to zatim posoudit. Ty ultrazvukove majaky
jsou celkem hezky napad ale mel bych obavy z jejich pouziti
v clenitem prostoru (po zkusenostech z konstrukce ultrazvukoveho
lokatoru).Chtelo by to asi ponekud slozitejsi algoritmus na eliminaci
odrazu od prekazek a od vzdusnych nehomogenit, ktere se na
zahrade vyskytuji.
GPS, pokud je mi znamo umoznuje po filtraci umeleho zkresleni,
ktere je tam umyslne vkladano US army rozliseni polohy s presnosti
asi na 30m.Po doplneni pozemni stanici je mozna identifikace
polohy na asi nekolik cm. To bylo pouzivano v zalivu na vytzcovani
minovych poli za pochodu. Cena je vsak neumerna.
Pokud ta sekacka bude mit zajisteno nejake automaticke
dobijeni (v nejake stanici, kam si sama dojede), nebal
bych se vypustit ty tri majaky.Ta sekacka nebude muset 
vzdy znovou hledat svoji polohu po vypnuti.
Vypinala by se vzdy jen v nabijeci stanici
a tim by jeji poloha byla dana. Na tuto stanici bych dal
jen jeden navadeci infra majacek. Pokud by nastala porucha,
stejne se bude muset resit manualne.

Cidla:
	Jako cidlo bych asi pouzil cidlo na bazi Infradetekce.
Asi jsi neco podobneho videl na tom prospektu.
Ja se ted neco podobneho pokousim udelat a cena by se mela pohybovat
okolo 350,-Kc. Pokud to bude fungovat tak, jak si myslim, melo by
to detekovat predmety asi do vzdalenosti 3m a priblizne urcit jejich
azimut (Vlevo, vpredu, vpravo). Pokud na to nespechas a vydrzis 
asi tak mesic a pul, mohu ti poslad vysledky badani.
Asi bych toho robota preci jenom vybavil ultrazvukovym lokatorem,
pro overeni a upresneni udaju z infracidla,
ktery by mohl byt na stejne otocne plosine jako infra zamerovac 
pro majaky.

Ted jsem si prohledl co jsem napsal a je to ponekud dlouhe,
snad to bude mit hlavu a patu.

S pozdravem
	Jiri Reich
	jreich@top.cz
-------------- next part --------------
A non-text attachment was scrubbed...
Name: not available
Type: application/ms-tnef
Size: 3896 bytes
Desc: not available
Url : http://nethouse.cz/pipermail/hw-list/attachments/19990504/25e36d0c/attachment.bin