Robot a orientace v prostoru

[rkanovsky@csas.cz]

> Proto to vypad, ze vsechny prace na navigaci si asi kazdy bude muset
> udelat z vetsi casti sam. Samozrejme jsem ochoten se podilet na nejake
> diskusi, ktera muze pomoci nam vsem, kdo neco podobneho delame.
> Na navigaci pro byt jseme zatim nejak dalece nepracoval ale mam
> pocit, ze by mohl fungovat system urceni mistnosti, kde se 
> robot nachazi
> pomoci mereni rozmeru mistnosti. Maloktery byt ma 2 stejne mistnosti.
> Po zjisteni ve ktere mistnosti se nachazi, se jiz podle mapy, kompasu
> a dalkomeru mohou najit dvere a cesta do jinych mistnosti.

Mam takovy napad :)))), Nepojedete nekdo do Srbska ? Potreboval bych 
radiolokator z tech popadanych americkych vrtulniku :)))) - to by snad slo
ne ?.


> Samozrejme by to slo resit pomoci majaku ale to si nechavam jako
> posledni zoufalou moznost.
> Bude zajimave najit algoritmus pro vyhledani nahradni trasy k c?li
> v elektronicke mape v pripade ze jedna trasa bude neprujezdna.
> Zatim nevim jak na to ale verim, ze se to taky podari vyresit.
> Dalsi problem bude otazka kdy aktualizovat mapu v robotu
> a kdy zmenu terenu ignorovat a povazovat ji jen za docasnou.
> Je toho vice ale bude treba to vse resit az za pochodu.......

	Mozna by stalo zato zkusit ziskat nejake informace o automatickych
	dopravnicich (takove ty vlacky, ktere jezdi u FORDa). Ty se sice
ridi
	pomoci car nakreslenych na zemi, ale dokazi celkem bezproblemu 
	pouzit nahradni trasu. 

	Ted ja to tak pisu, jsem si uvedomil jeste jednu vec: Nekde na inetu

	(adresu se pokusim zjist, preinstalovaval jsem si poc. a rafinovane
jsem 
	nezazalohoval oblibene polozky v IE - ale asi to mam na pasce) jsem
nasel
	 stranky venovane tomuto problemu a jestli si dobre vzpominam, tak
tam byly 
	dve moznosti identifikace prostoru - radiovy majak a carkovy kod
nalepeny v 
	pruchodech. Zakladni predpoklad pro spravno funkci vsak byl, aby
robot vzdy 
	vyjizdel z referencniho bodu.

	Ten drobecek umel i hledat nadradni cestu. Princip byl asi takovy:
	- Do pameti robota se nahrala mapa objektu (v podstate schema
	   bytu ve vhodnem meritku a schemata  jednotlivych mistnosti)
	- Mapa musi byz udelana tak, aby mista, kteryma se neda jezdit (zdi)
byly bile (LOG 1)
	 a mista, kde se muze robot pohybovat byly cerne (LOG 0)
	 - Na dvere nalepite identifikacni stitky (0,1,2) opovidajicim cisle
mistnosti v mape.
	 - po prvnim zapnuti provede robot mechanicke !!!! osahani vsech
mistnosti a ulozi data do pameti
	 - Pripadnou trasu urcuje podle mrizky kterou si pomyslne rozdelil
cely byt a logick?e kombinace 
	schemata objektu a mapy mistnost?.
	Doufam, ze jsem si to zapamatoval presne.
	Trochu  mne mrzelo, ze se tam venovali vic mechanickemu provedeni
robota (chapadla, podvozek a
	 jeste buhvi co) nez softwaru a navigaci.



	Roman K.