Robot a orientace v prostoru

[Dee Jay]

Zdravim konferenci

ackoli vetsinou pouze prihlizim, chtel bych vas seznamit se svymi
zkusenostmi
s ultrazvukokovym m??en?m vzdalenosti. V nasi firme pouzivame ultrazvukove
detektory
pro mereni vysky hladin v zasobnicich technologickych linek. Vetsinou jde o
sypky materi?l
od 4 do 400 mm. Obecne plati cim vetsi material tim hure se meri ,nebot se
zde projevuje
velk? nectnost ultrazvukovych sond a tou je prijimani rusivych odrazu. Nevim
sice jak je to s ultrazvukovym
"paprskem" (jestli se uhel dopadu rovna uhlu odrazu),ale pokud se signal
odrazi od predmetu ,ktery neni kolmy
 k sonde vetsinou se odrazi nekam upne jinam nez k ni ,nebo tam dojde s
takovym zpozdenim ze z 5 m
 mate najednou 50 nebo i Err. Vetsinou da nastaveni resp.namireni
ultrazvukove sondy dost prace ,protoze pokud
je treba mereny zasobnik prazdny (kovova routa o prumeru 5m s kuzelovym
tvatem dna) nedomerite se vetsinou
vubec niceho - ultrazvukov? signal se tak skvele odrazi ze ho sondou
nezachytis i kdyby ses na hlavu stavel.
A to sem se jeste nezminil o moznych rusivych objektech v ceste ,ktere sice
sondy umoznuji potlacit ,ale to jde
 u stacionarnich sond a u sond mobilnich "robot" je to nemyslitelne.
V laboratornich podminkach se sice ultrazvukova sonda d? p?emluvit k
rozumnemu m?ren? ,ale to s ni nesmite
zbytecne hybat - takze pouze za klidu robota ale i tak mu bude zme?en?
vzdalenosti trvat 5 - 10 sekund.
V praxi bych navrhnul pouziti nekolika sond s limitnim vystupem k ur?en?
minim?lni vzdalenosti predmetu.
a pokud by bylo nutne pouzit sondu pro prubezne mereni jen ve spojen? s
jinou detekci vzdalenosti ,protoze
pochybuju ze se najde jen jeden spolehlivy system pro toto metreni(urcite to
bude chtit i elektronicky kompas).
Komecne vyrabena zarizeni se dod?vaj? s proudovym vystupem 4 - 20 mA coz je
0-100% nastaveneho rozsahu.
Zde je nutne si uvedomit pokud se robot bude pohybovat venku ultrazvukem
prek?zku jako plot,kere a male stromky
nezmeris.
Je tedy proste nutne urcit kde se bude nas robot pohybovat - bude li to
sekacka (venku) nebo automaticky vysavac v dom?
Jednotny a univerzalni system asi nebude mozne jednoduse vytvorit - napada
me aspon desitka ruznych duvodu proc to
nebude funfovat ,ale asi sem velkej skeptik.

Pokud mate nejak? dotazy ohledne ultrazvukoveho mereni nebo me chcete za
neco vynadat
napiste do konference - rad se poucim.

******************************************************
J. Vareka

Email:  MrDeeJay@atlas.cz

******************************************************