<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">
<HTML><HEAD><TITLE></TITLE>
<META http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=iso-8859-2">
<META content="MSHTML 6.00.2800.1400" name=GENERATOR>
<STYLE></STYLE>
</HEAD>
<BODY text=#000000 bgColor=#ffffff>
<DIV><FONT face=Arial size=2>Tu nahrávku mám už asi 20 let. Točil jsem to na
magnetofon B100 na převíjecí rychlost. Takže asi 1m/s a s obyčejným dynamickým
mikrofonem. Potom jsem ze záznamu musel odfiltrovat mazací kmitočet, který se
tam nahrál taky. Měl jsem štěstí, byl to druh co píská okolo 23 KHz.
Některé druhy používají vyšší pásma, až do 45 KHz. Potom jsou ještě vrápenci,
ale ty mají jiný princip tvorby tónu (netopýr ho dělá hlasivkama a vrápenec
nosem) a používají konstantní kmitočet (podle druhu) 80 až 110 KHz. Na ty už
moje technika nestačí. Taky bych chtěl netopýry nahrát znova a
pořádně. Mám tady z dob minulých magnetofon Uran původně předělaný na rychlost
19 a později jsem ho pošteloval na 38 s frekvenčním rozsahem do 40 KHz. I
nějaký ten kondenzátorový mikrofon by se tady našel.</FONT></DIV>
<DIV><FONT face=Arial size=2>Anděl </FONT></DIV>
<BLOCKQUOTE
style="PADDING-RIGHT: 0px; PADDING-LEFT: 5px; MARGIN-LEFT: 5px; BORDER-LEFT: #000000 2px solid; MARGIN-RIGHT: 0px">
<DIV style="FONT: 10pt arial">----- Original Message ----- </DIV>
<DIV
style="BACKGROUND: #e4e4e4; FONT: 10pt arial; font-color: black"><B>From:</B>
<A title=Serych@panska.cz href="mailto:Serych@panska.cz">Šerých Jakub</A>
</DIV>
<DIV style="FONT: 10pt arial"><B>To:</B> <A title=hw-list@mailman.nethouse.cz
href="mailto:hw-list@mailman.nethouse.cz">[HWnews]</A> </DIV>
<DIV style="FONT: 10pt arial"><B>Sent:</B> Tuesday, June 15, 2004 8:32
AM</DIV>
<DIV style="FONT: 10pt arial"><B>Subject:</B> RE: Ultrazvuk trosku jinak</DIV>
<DIV><BR></DIV>
<DIV><SPAN class=305592106-15062004><FONT face=Arial color=#0000ff
size=2>Zrovna nedavno, kdyz jsem netopyry pozoroval pri lovu much, jsem si
rikal, ze by bylo zajimave je nahrat. </FONT></SPAN></DIV>
<DIV><SPAN class=305592106-15062004><FONT face=Arial color=#0000ff size=2>Jak
jste to realizoval? To jste si na to udelal nejake digi nahravatko s vysokou
vzorkovaci frekvenci? A jaky mikrofon jste na to pouzil? V jakem pasmu
vlastne vysilaji?</FONT></SPAN></DIV>
<DIV><SPAN class=305592106-15062004><FONT face=Arial color=#0000ff
size=2></FONT></SPAN> </DIV>
<DIV><SPAN class=305592106-15062004><FONT face=Arial color=#0000ff
size=2>Jakub Serych</FONT></SPAN></DIV>
<BLOCKQUOTE dir=ltr
style="PADDING-LEFT: 5px; MARGIN-LEFT: 5px; BORDER-LEFT: #0000ff 2px solid; MARGIN-RIGHT: 0px">
<DIV class=OutlookMessageHeader dir=ltr align=left><FONT face=Tahoma
size=2>-----Original Message-----<BR><B>From:</B> Vladimír Anděl
[mailto:vaelektronik@mirnet.cz]<BR><B>Sent:</B> Tuesday, June 15, 2004 1:54
AM<BR><B>To:</B> [HWnews]<BR><B>Subject:</B> Re: Ultrazvuk trosku
jinak<BR><BR></FONT></DIV>
<DIV><FONT face=Arial size=2>Jen bych se zeptal, když je řeč o ultrazvuku.
Jak takový robotí sonar pracuje? To vyšle impulz a měří se doba kdy přijde
ozvěna, nebo je dopplerovský s přelaďováním kmitočtu a vzdálenost(i)
vyhodnocuje podle rozdílového kmitočtu (spektra)? Proč se ptám: Kdysi se mi
podařilo nahrát netopýry. Biologové svorně tvrdí, že netopýr vyhodnocuje
pouze zpoždění ozvěny a že rozliší 0,2 ms (nějaké 3 cm). Při tom ale
pokusama bylo zjišťěno, že rozliší i milimetry. To je první, co se mi
nelíbilo. Podobnost s "klasickým radarem" dokládají tím, že ve sluchovém
orgánu má sval, který po dobu výkřiku (i přes 140 dB!) sníží citlivost
sluchu. Další věc, která se mi nezdála, je délka výkřiku. Ten, co jsem ho
nahrál, má impulz cca 18 ms. Za tu dobu zvuk uletí přes 5m, takže netopýr by
svoji mouchu ve vzdálenosti pod 3m ztratil "z dohledu" a to je snad blbost.
Jenže jeho kmitočet plynule klesá (u toho "mého" až o 3 KHz) a tak se
dopplerovské vyhodnocení přímo nabízí. Pokud dokáže na nějakém
zkreslujícím prvku účinně smíchat vysílaný a přijímaný kmitočet, dostane tak
spektrum od cca 60 Hz (jedna perioda za dobu impulzu je asi minimum) při
vzdálenosti cca 5 cm do 3 KHz při 3m. Ten sval může (logicky) zatlumit jen
tu část sluchu, která je citlivá na vysílaný kmitočet a NF část při tom
funguje jako spektrální analyzátor a to ještě ve stereu :-)) Jeho mozek
nemusí rozlišovat desetiny ms a od sluchu dostane kompletní prostorovou
mapu okolí. Po odtlumení může (s menší přesností) vyhodnocovat
vzdálenější překážky právě pomocí měření doby ozvěny.</FONT></DIV>
<DIV><FONT face=Arial size=2>Nepracuje ten váš robotí sonar
podobně? </FONT></DIV>
<BLOCKQUOTE
style="PADDING-RIGHT: 0px; PADDING-LEFT: 5px; MARGIN-LEFT: 5px; BORDER-LEFT: #000000 2px solid; MARGIN-RIGHT: 0px">
<DIV style="FONT: 10pt arial">----- Original Message ----- </DIV>
<DIV
style="BACKGROUND: #e4e4e4; FONT: 10pt arial; font-color: black"><B>From:</B>
<A title=pavel.pirkl@centrum.cz
href="mailto:pavel.pirkl@centrum.cz">Pirklik</A> </DIV>
<DIV style="FONT: 10pt arial"><B>To:</B> <A
title=hw-list@mailman.nethouse.cz
href="mailto:hw-list@mailman.nethouse.cz">[HWnews]</A> </DIV>
<DIV style="FONT: 10pt arial"><B>Sent:</B> Monday, June 14, 2004 10:58
PM</DIV>
<DIV style="FONT: 10pt arial"><B>Subject:</B> Re: Ultrazvuk trosku
jinak</DIV>
<DIV><BR></DIV>Dik za odpoved. Tyhle myslenky me taky napadly. Mozna
zkusim neco s tim servem, jeste uvidim.<BR>Mam to pro mobilniho robota.
Mate nejaky zkusenosti v teto oblasti a se snimanim ruznych
scen? Dik.<BR><BR>Pavel Kořenský wrote:<BR>
<BLOCKQUOTE cite=mid001501c45242$e11efc80$0b01a8c0@Kejchal type="cite"><PRE wrap="">No, buď těch sonarů můžete mít víc a nebo můžete mít jeden a otáčet s
ním může třeba modelářské servo nebo krokový motor. Výsledkem bude
"mapa" odrazů.
Přeji hodně štěstí při vyhodnocování povrchů s různým tvarem a různou
odrazivostí. Není to tak triviální, jak to na první pohled vypadá.
Alespoň v robotice ne.
Zdraví PavelK
</PRE>
<BLOCKQUOTE type="cite"><PRE wrap="">-----Original Message-----
From: <A class=moz-txt-link-abbreviated href="mailto:hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz">hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz</A>
[<A class=moz-txt-link-freetext href="mailto:hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz">mailto:hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz</A>] On Behalf Of Pirklik
Sent: Monday, June 14, 2004 7:12 PM
To: <A class=moz-txt-link-abbreviated href="mailto:hw-list@mailman.nethouse.cz">hw-list@mailman.nethouse.cz</A>
Subject: Ultrazvuk trosku jinak
Dekuji za rozjetou diskuzi ohledne ultrazvuku.
Chtel jsem se zeptat jestli by nekdo nevedel jak udelat snimac
vzdálenosti, ktery by snimal predmety v urcite sirce
napriklad 50 cm. Vyrobil jsem si jedn. ultr. snimac, ale ten dokaze
vyhodnocovat predmety, ktere se vyskytuji primo pred nim a tudiz
nedokaze pokryt celou sirku! Dekuji za napady.
</PRE></BLOCKQUOTE><PRE wrap=""><!---->
_______________________________________________
HW-list mailing list - sponsored by <A class=moz-txt-link-abbreviated href="http://www.HW.cz">www.HW.cz</A>
<A class=moz-txt-link-abbreviated href="mailto:HW-list@mailman.nethouse.cz">HW-list@mailman.nethouse.cz</A>
<A class=moz-txt-link-freetext href="http://nethouse.cz/mailman/listinfo/hw-list">http://nethouse.cz/mailman/listinfo/hw-list</A>
</PRE></BLOCKQUOTE>
<P>
<HR>
<P></P>_______________________________________________<BR>HW-list mailing
list - sponsored by
www.HW.cz<BR>HW-list@mailman.nethouse.cz<BR>http://nethouse.cz/mailman/listinfo/hw-list<BR></BLOCKQUOTE></BLOCKQUOTE>
<P>
<HR>
<P></P>_______________________________________________<BR>HW-list mailing
list - sponsored by
www.HW.cz<BR>HW-list@mailman.nethouse.cz<BR>http://nethouse.cz/mailman/listinfo/hw-list<BR></BLOCKQUOTE></BODY></HTML>