<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">
<HTML><HEAD>
<META HTTP-EQUIV="Content-Type" CONTENT="text/html; charset=iso-8859-2">
<TITLE></TITLE>
<META content="MSHTML 6.00.2800.1400" name=GENERATOR>
<STYLE></STYLE>
</HEAD>
<BODY text=#000000 bgColor=#ffffff>
<DIV><SPAN class=305592106-15062004><FONT face=Arial color=#0000ff size=2>Zrovna
nedavno, kdyz jsem netopyry pozoroval pri lovu much, jsem si rikal, ze by bylo
zajimave je nahrat. </FONT></SPAN></DIV>
<DIV><SPAN class=305592106-15062004><FONT face=Arial color=#0000ff size=2>Jak
jste to realizoval? To jste si na to udelal nejake digi nahravatko s vysokou
vzorkovaci frekvenci? A jaky mikrofon jste na to pouzil? V jakem pasmu
vlastne vysilaji?</FONT></SPAN></DIV>
<DIV><SPAN class=305592106-15062004><FONT face=Arial color=#0000ff
size=2></FONT></SPAN> </DIV>
<DIV><SPAN class=305592106-15062004><FONT face=Arial color=#0000ff size=2>Jakub
Serych</FONT></SPAN></DIV>
<BLOCKQUOTE dir=ltr
style="PADDING-LEFT: 5px; MARGIN-LEFT: 5px; BORDER-LEFT: #0000ff 2px solid; MARGIN-RIGHT: 0px">
<DIV class=OutlookMessageHeader dir=ltr align=left><FONT face=Tahoma
size=2>-----Original Message-----<BR><B>From:</B> Vladimír Anděl
[mailto:vaelektronik@mirnet.cz]<BR><B>Sent:</B> Tuesday, June 15, 2004 1:54
AM<BR><B>To:</B> [HWnews]<BR><B>Subject:</B> Re: Ultrazvuk trosku
jinak<BR><BR></FONT></DIV>
<DIV><FONT face=Arial size=2>Jen bych se zeptal, když je řeč o ultrazvuku. Jak
takový robotí sonar pracuje? To vyšle impulz a měří se doba kdy přijde ozvěna,
nebo je dopplerovský s přelaďováním kmitočtu a vzdálenost(i) vyhodnocuje podle
rozdílového kmitočtu (spektra)? Proč se ptám: Kdysi se mi podařilo nahrát
netopýry. Biologové svorně tvrdí, že netopýr vyhodnocuje pouze zpoždění ozvěny
a že rozliší 0,2 ms (nějaké 3 cm). Při tom ale pokusama bylo zjišťěno, že
rozliší i milimetry. To je první, co se mi nelíbilo. Podobnost s "klasickým
radarem" dokládají tím, že ve sluchovém orgánu má sval, který po dobu výkřiku
(i přes 140 dB!) sníží citlivost sluchu. Další věc, která se mi nezdála, je
délka výkřiku. Ten, co jsem ho nahrál, má impulz cca 18 ms. Za tu dobu zvuk
uletí přes 5m, takže netopýr by svoji mouchu ve vzdálenosti pod 3m ztratil "z
dohledu" a to je snad blbost. Jenže jeho kmitočet plynule klesá (u toho "mého"
až o 3 KHz) a tak se dopplerovské vyhodnocení přímo nabízí. Pokud dokáže
na nějakém zkreslujícím prvku účinně smíchat vysílaný a přijímaný kmitočet,
dostane tak spektrum od cca 60 Hz (jedna perioda za dobu impulzu je asi
minimum) při vzdálenosti cca 5 cm do 3 KHz při 3m. Ten sval může (logicky)
zatlumit jen tu část sluchu, která je citlivá na vysílaný kmitočet a NF část
při tom funguje jako spektrální analyzátor a to ještě ve stereu :-)) Jeho
mozek nemusí rozlišovat desetiny ms a od sluchu dostane kompletní
prostorovou mapu okolí. Po odtlumení může (s menší přesností)
vyhodnocovat vzdálenější překážky právě pomocí měření doby
ozvěny.</FONT></DIV>
<DIV><FONT face=Arial size=2>Nepracuje ten váš robotí sonar
podobně? </FONT></DIV>
<BLOCKQUOTE
style="PADDING-RIGHT: 0px; PADDING-LEFT: 5px; MARGIN-LEFT: 5px; BORDER-LEFT: #000000 2px solid; MARGIN-RIGHT: 0px">
<DIV style="FONT: 10pt arial">----- Original Message ----- </DIV>
<DIV
style="BACKGROUND: #e4e4e4; FONT: 10pt arial; font-color: black"><B>From:</B>
<A title=pavel.pirkl@centrum.cz
href="mailto:pavel.pirkl@centrum.cz">Pirklik</A> </DIV>
<DIV style="FONT: 10pt arial"><B>To:</B> <A
title=hw-list@mailman.nethouse.cz
href="mailto:hw-list@mailman.nethouse.cz">[HWnews]</A> </DIV>
<DIV style="FONT: 10pt arial"><B>Sent:</B> Monday, June 14, 2004 10:58
PM</DIV>
<DIV style="FONT: 10pt arial"><B>Subject:</B> Re: Ultrazvuk trosku
jinak</DIV>
<DIV><BR></DIV>Dik za odpoved. Tyhle myslenky me taky napadly. Mozna zkusim
neco s tim servem, jeste uvidim.<BR>Mam to pro mobilniho robota. Mate nejaky
zkusenosti v teto oblasti a se snimanim ruznych scen?
Dik.<BR><BR>Pavel Kořenský wrote:<BR>
<BLOCKQUOTE cite=mid001501c45242$e11efc80$0b01a8c0@Kejchal type="cite"><PRE wrap="">No, buď těch sonarů můžete mít víc a nebo můžete mít jeden a otáčet s
ním může třeba modelářské servo nebo krokový motor. Výsledkem bude
"mapa" odrazů.
Přeji hodně štěstí při vyhodnocování povrchů s různým tvarem a různou
odrazivostí. Není to tak triviální, jak to na první pohled vypadá.
Alespoň v robotice ne.
Zdraví PavelK
</PRE>
<BLOCKQUOTE type="cite"><PRE wrap="">-----Original Message-----
From: <A class=moz-txt-link-abbreviated href="mailto:hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz">hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz</A>
[<A class=moz-txt-link-freetext href="mailto:hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz">mailto:hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz</A>] On Behalf Of Pirklik
Sent: Monday, June 14, 2004 7:12 PM
To: <A class=moz-txt-link-abbreviated href="mailto:hw-list@mailman.nethouse.cz">hw-list@mailman.nethouse.cz</A>
Subject: Ultrazvuk trosku jinak
Dekuji za rozjetou diskuzi ohledne ultrazvuku.
Chtel jsem se zeptat jestli by nekdo nevedel jak udelat snimac
vzdálenosti, ktery by snimal predmety v urcite sirce
napriklad 50 cm. Vyrobil jsem si jedn. ultr. snimac, ale ten dokaze
vyhodnocovat predmety, ktere se vyskytuji primo pred nim a tudiz
nedokaze pokryt celou sirku! Dekuji za napady.
</PRE></BLOCKQUOTE><PRE wrap=""><!---->
_______________________________________________
HW-list mailing list - sponsored by <A class=moz-txt-link-abbreviated href="http://www.HW.cz">www.HW.cz</A>
<A class=moz-txt-link-abbreviated href="mailto:HW-list@mailman.nethouse.cz">HW-list@mailman.nethouse.cz</A>
<A class=moz-txt-link-freetext href="http://nethouse.cz/mailman/listinfo/hw-list">http://nethouse.cz/mailman/listinfo/hw-list</A>
</PRE></BLOCKQUOTE>
<P>
<HR>
<P></P>_______________________________________________<BR>HW-list mailing
list - sponsored by
www.HW.cz<BR>HW-list@mailman.nethouse.cz<BR>http://nethouse.cz/mailman/listinfo/hw-list<BR></BLOCKQUOTE></BLOCKQUOTE></BODY></HTML>