<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">
<HTML><HEAD>
<META HTTP-EQUIV="Content-Type" CONTENT="text/html; charset=iso-8859-2">
<TITLE>Zpráva</TITLE>

<META content="MSHTML 6.00.2800.1400" name=GENERATOR>
<STYLE></STYLE>
</HEAD>
<BODY text=#000000 bgColor=#ffffff>
<DIV><SPAN class=167124310-15062004><FONT face=Arial color=#0000ff size=2>No, 
klasický robotí sonar (Polaroid nebo amatérské konstrukce) měří dobu odezvy. 
</FONT></SPAN></DIV>
<DIV><SPAN class=167124310-15062004><FONT face=Arial color=#0000ff 
size=2>Doppler se v robotice používá taky, ale spíš u systémů měřících rychlost 
proti zemi. Podle literatury kterou&nbsp;jsem četl s tím dost experimentují 
vojáci v hračkách typu automatický tank. Ono má tohle měření výhodu v tom, že 
měří skutečnou rychlost a nevadí mu prokluzující pásy.</FONT></SPAN></DIV>
<DIV><SPAN class=167124310-15062004><FONT face=Arial color=#0000ff 
size=2></FONT></SPAN>&nbsp;</DIV>
<DIV><SPAN class=167124310-15062004><FONT face=Arial color=#0000ff size=2>Zdraví 
PavelK</FONT></SPAN></DIV>
<BLOCKQUOTE dir=ltr 
style="PADDING-LEFT: 5px; MARGIN-LEFT: 5px; BORDER-LEFT: #0000ff 2px solid; MARGIN-RIGHT: 0px">
  <DIV></DIV>
  <DIV class=OutlookMessageHeader lang=cs dir=ltr align=left><FONT face=Tahoma 
  size=2>-----Original Message-----<BR><B>From:</B> 
  hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz 
  [mailto:hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz] <B>On Behalf Of </B>Vladimír 
  Anděl<BR><B>Sent:</B> Tuesday, June 15, 2004 1:54 AM<BR><B>To:</B> 
  [HWnews]<BR><B>Subject:</B> Re: Ultrazvuk trosku jinak<BR><BR></FONT></DIV>
  <DIV><FONT face=Arial size=2>Jen bych se zeptal, když je řeč o ultrazvuku. Jak 
  takový robotí sonar pracuje? To vyšle impulz a měří se doba kdy přijde ozvěna, 
  nebo je dopplerovský s přelaďováním kmitočtu a vzdálenost(i) vyhodnocuje podle 
  rozdílového kmitočtu (spektra)? Proč se ptám: Kdysi se mi podařilo nahrát 
  netopýry. Biologové svorně tvrdí, že netopýr vyhodnocuje pouze zpoždění ozvěny 
  a že rozliší 0,2 ms (nějaké 3 cm). Při tom ale pokusama bylo zjišťěno, že 
  rozliší i milimetry. To je první, co se mi nelíbilo. Podobnost s "klasickým 
  radarem" dokládají tím, že ve sluchovém orgánu má sval, který po dobu výkřiku 
  (i přes 140 dB!) sníží citlivost sluchu. Další věc, která se mi nezdála, je 
  délka výkřiku. Ten, co jsem ho nahrál, má impulz cca 18 ms. Za tu dobu zvuk 
  uletí přes 5m, takže netopýr by svoji mouchu ve vzdálenosti pod 3m ztratil "z 
  dohledu" a to je snad blbost. Jenže jeho kmitočet plynule klesá (u toho "mého" 
  až o 3 KHz) a tak se dopplerovské vyhodnocení přímo nabízí.&nbsp;Pokud dokáže 
  na nějakém zkreslujícím prvku účinně smíchat vysílaný a přijímaný kmitočet, 
  dostane tak spektrum od cca 60 Hz (jedna perioda za dobu impulzu je asi 
  minimum) při vzdálenosti cca 5 cm do 3 KHz při 3m. Ten sval může (logicky) 
  zatlumit jen tu část sluchu, která je citlivá na vysílaný kmitočet a NF část 
  při tom funguje jako spektrální analyzátor a to ještě ve stereu :-)) Jeho 
  mozek nemusí&nbsp;rozlišovat desetiny ms a od sluchu dostane kompletní 
  prostorovou mapu okolí.&nbsp; Po odtlumení může (s menší přesností) 
  vyhodnocovat vzdálenější překážky právě pomocí měření doby 
ozvěny.</FONT></DIV>
  <DIV><FONT face=Arial size=2>Nepracuje ten váš robotí sonar 
  podobně?&nbsp;&nbsp;</FONT></DIV>
  <BLOCKQUOTE 
  style="PADDING-RIGHT: 0px; PADDING-LEFT: 5px; MARGIN-LEFT: 5px; BORDER-LEFT: #000000 2px solid; MARGIN-RIGHT: 0px">
    <DIV style="FONT: 10pt arial">----- Original Message ----- </DIV>
    <DIV 
    style="BACKGROUND: #e4e4e4; FONT: 10pt arial; font-color: black"><B>From:</B> 
    <A title=pavel.pirkl@centrum.cz 
    href="mailto:pavel.pirkl@centrum.cz">Pirklik</A> </DIV>
    <DIV style="FONT: 10pt arial"><B>To:</B> <A 
    title=hw-list@mailman.nethouse.cz 
    href="mailto:hw-list@mailman.nethouse.cz">[HWnews]</A> </DIV>
    <DIV style="FONT: 10pt arial"><B>Sent:</B> Monday, June 14, 2004 10:58 
    PM</DIV>
    <DIV style="FONT: 10pt arial"><B>Subject:</B> Re: Ultrazvuk trosku 
    jinak</DIV>
    <DIV><BR></DIV>Dik za odpoved. Tyhle myslenky me taky napadly. Mozna zkusim 
    neco s tim servem, jeste uvidim.<BR>Mam to pro mobilniho robota. Mate nejaky 
    zkusenosti v teto oblasti&nbsp; a&nbsp; se snimanim ruznych scen? 
    Dik.<BR><BR>Pavel Kořenský wrote:<BR>
    <BLOCKQUOTE cite=mid001501c45242$e11efc80$0b01a8c0@Kejchal type="cite"><PRE wrap="">No, buď těch sonarů můžete mít víc a nebo můžete mít jeden a otáčet s
ním může třeba modelářské servo nebo krokový motor. Výsledkem bude
"mapa" odrazů.
Přeji hodně štěstí při vyhodnocování povrchů s různým tvarem a různou
odrazivostí. Není to tak triviální, jak to na první pohled vypadá.
Alespoň v robotice ne.

Zdraví PavelK

  </PRE>
      <BLOCKQUOTE type="cite"><PRE wrap="">-----Original Message-----
From: <A class=moz-txt-link-abbreviated href="mailto:hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz">hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz</A> 
[<A class=moz-txt-link-freetext href="mailto:hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz">mailto:hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz</A>] On Behalf Of Pirklik
Sent: Monday, June 14, 2004 7:12 PM
To: <A class=moz-txt-link-abbreviated href="mailto:hw-list@mailman.nethouse.cz">hw-list@mailman.nethouse.cz</A>
Subject: Ultrazvuk trosku jinak


Dekuji za rozjetou diskuzi ohledne ultrazvuku.

Chtel jsem se zeptat jestli by nekdo nevedel jak udelat snimac 
vzdálenosti, ktery by snimal predmety v urcite sirce
napriklad  50 cm. Vyrobil jsem si jedn. ultr. snimac, ale ten dokaze 
vyhodnocovat predmety, ktere se vyskytuji primo pred nim a tudiz 
nedokaze pokryt celou sirku! Dekuji za napady.


    </PRE></BLOCKQUOTE><PRE wrap=""><!---->
_______________________________________________
HW-list mailing list  -  sponsored by <A class=moz-txt-link-abbreviated href="http://www.HW.cz">www.HW.cz</A>
<A class=moz-txt-link-abbreviated href="mailto:HW-list@mailman.nethouse.cz">HW-list@mailman.nethouse.cz</A>
<A class=moz-txt-link-freetext href="http://nethouse.cz/mailman/listinfo/hw-list">http://nethouse.cz/mailman/listinfo/hw-list</A>



  </PRE></BLOCKQUOTE>
    <P>
    <HR>

    <P></P>_______________________________________________<BR>HW-list mailing 
    list&nbsp; -&nbsp; sponsored by 
    www.HW.cz<BR>HW-list@mailman.nethouse.cz<BR>http://nethouse.cz/mailman/listinfo/hw-list<BR></BLOCKQUOTE></BLOCKQUOTE></BODY></HTML>