STM32F4+LAN8720

[Jaroslav Buchta]

Ono to servo ma nejakou interni PLL (to je asi bezne u ECAT rizeni) a 
defaultne, pokud ztrati synchronizaci 3. PDO tak pohon vypne - spadne do 
chyby a prejde do OFF stavu. Tahle vlastnost se da zakazat a pak to lze 
ridit i z PC, ale v mem pripade jen v rychlostnim rezimu. U polohoveho 
rizeni (interpolace i prima poloha) by clovek cekal, ze budou nejake 
nepravidelnosti v chodu ale tohle servo se proste zblazni a treba 
nejvyssi rychlosti udela spoustu otacek pri zmene o par incrementu, pak 
spadne do chyby na pretizeni nebo ztratu polohy...
WinPCap nevim proc, ani jsem to nezkoumal, ale predpokladal jsem, ze 
proste win na vyssi urovni nemaji api pro prime posilani paketu 
nestandardnich typu. Nebo ma toto rozhrani mozna lepsi odezvu jako low 
level (tusim, ze ho pouziva i wireshark). Spis by mne zajimalo, jestli 
treba pres nej nejde nastavit opravdu pravidelne odesilani paketu na 
zaklade nejakeho preruseni atp.

Dne 16.01.2017 v 2:36 Petr Labaj napsal(a):
> Díky za info.
> Docela jste mě rozhodil tím, jak blbě reaguje driver na výpadek 
> komunikace.
> V brzké době plánuju s EtherCATem něco zrealizovat, a podobně špatné
> chování by mohlo celý projekt zabít. Nějaký výpadek se nedá nikdy 100% 
> vyloučit.
>
> Nebyl problém ale spíš naopak v tom, že když se nějaká PDO opozdila, tak
> jich potom dorazilo příliš mnoho najednou?
> Pokud Vám to na tom STM32F4 chodí, tak by bylo zajímavé nějaké PDO
> řízeně zahodit, co to udělá.
>
> Trochu jsem nepochopil roli toho WinPCap při EtherCAT komunikaci, ale asi
> pro to nějaký důvod měli, že použili tyhle drivery a nikoli nativní 
> drivery OS.
>
> PL
>
> *****************************
>
>
> Dne 15.1.2017 v 19:43 Jaroslav Buchta napsal(a):
>> Na netu je spousta zdroju, ted se mi to nechce hledat ale pouzil jsem 
>> projekt SOEM.  Da se stahnout jak pro win, tak pro STM. Nejdriv jsem 
>> to pouzival na PC pod WIN, jede pres WinPCap a docela dobre, 
>> samozrejme je problem s casovanim. Rychlostni rizeni fungovalo OK, 
>> ale ukazala se potreba polohoveho rizeni, servo totalne zblbne kdyz 
>> nema pravidelnou davku PDO s toleranci do 1ms, tohle konkretne zblbne 
>> uplne dokonale, zapomene polohu a chova se naprosto destruktivne ;-)
>> S pouzitim MCU jde casovani zvladnout bez problemu, EC pakety 
>> filtruju rovnou na nejnizsi urovni pro SOEM, zbytek jde do LWIP. PDO 
>> posilam z ISR.
>
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
> Hw-list na list.hw.cz
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list