rizeni krokoveho motoru

[nevrklap na volny.cz]

Zdravim,

potreboval bych si ujasnit problematiku rizeni krokovych motoru.
V zasade je mi asi jasny princip mikrokrokovani, rizeni proudu - fast,mixed,slow decay (nevim jak se to oznacuje cesky), detekce zablokovani rotoru..
Kdyz ridim motor (bipolarni 2-fazovy), tak pomoci PWM generuji dve fazove posunute sinusovky proudu, jejich amplituda je nejak nastavena a je v zasade konstantni az na rezim, kdy motor stoji a obvykle se proud snizi, pokud tedy nevadi mensi moment.. 

Jak se ale projevuje kdyz je motor naprazdno a se zatezi?
Chapal bych, ze po prekroceni nejakeho maximalniho zatezovaciho momentu dojde ke ztrate kroku. Pokud je zatez konstantni tak proste nastavim nejaky rozumny proud (aby byla nejaka rezerva) a je to OK (motor nejak topi..). 
Pokud by motor jel treba vetsinu casu +-naprazdno a jen obcas se zatez zvetsila, tak by musel byt pouzit porad ten maximalni proud pokud bych nechtel mit problemy se ztratou kroku, coz by znamenalo ze motor bude porad topit na maximum..?
Jeste me napada, pokud bude motor pod zatezi mohlo by byt potreba dodavat z venci vice enegie nez bez zateze (jina strida PWM), ale motor bude porad topit stejne - stejny proud vinutim?

Nevite prosim o nejake literature ktera by tohle vysvetlovala?

Diky
P.