Dotaz na robotiky

[Kosta]

Dne 19.3.2014 18:29, Marek Peca napsal(a):
>> mějme DC motor s převodovkou a kvadratickým enkoderem (konkrétně 
>> http://www.pololu.com/product/1447)
>> motor má převod 1/131 a enkoder s 64 pulzy/otáčka - z toho mi vychází 
>> že by mělo být teoreticky možno rozlišit  8384 poloh výstupního 
>> hřídele v jedné otáčce. Tolik teorie, co na to říká praxe? Jaká je 
>> kvalita těchto motorů, jaká je reálná opakovanost nastavení polohy, 
>> jaké jsou vůle v převodovce? Předpokládám použít k řízení 
>> servokontroler s PID regulátorem (něco v duchu ELNChana), jaká bude 
>> ve výsledku  stabilita nastavené polohy?
>
> Troska do mlyna z me zkusenosti: klicovym cinitelem, urcujicim jakost 
> servoregulace v pripade, ze chceme drzet na miste, je suche treni a 
> hystereze prevodu.
> Linearni slozka treni je v pohode, hladke nelinearity jsou v pohode, 
> ale vakl a Coulomb jsou nejvetsi svine, ktere v soucinnosti se 
> setrvacnymi hmotami nakonec v praxi urci, jak dobre se to da uridit.
> Mnohe se ztrati pri trvalem pohybu, kdyz to porad nekam jede. Coz je 
> zrejme.
Předpokládám (pokud mě paměť neklame), tak podstatně lepších výsledků 
dosáhnu pokud použiji motor bez převodovky, ale s jemnějším enkoderem. 
Někde tu mám nějakou HP sestavu, kde přímo na ose motoru je encoder s 
rozlišením cca 800 poloh. To by podle Vašeho názoru mělo jít lépe uřídit?

-- 
S pozdravem
M Kosťa Kostomlatský