Dotaz na robotiky

[Kosta]

Zdravím,
mějme DC motor s převodovkou a kvadratickým enkoderem (konkrétně 
http://www.pololu.com/product/1447)
motor má převod 1/131 a enkoder s 64 pulzy/otáčka - z toho mi vychází že 
by mělo být teoreticky možno rozlišit  8384 poloh výstupního hřídele v 
jedné otáčce. Tolik teorie, co na to říká praxe? Jaká je kvalita těchto 
motorů, jaká je reálná opakovanost nastavení polohy, jaké jsou vůle v 
převodovce? Předpokládám použít k řízení servokontroler s PID 
regulátorem (něco v duchu ELNChana), jaká bude ve výsledku  stabilita 
nastavené polohy?

-- 
S pozdravem
M Kosťa Kostomlatský