Re: Serva (bylo: Re: výběr "instantního" procesoru)

[Petr Labaj]

16bit HW citac v PWM rezimu by to mel snadno zvladnout, ne?
Pro 1 servo by se pouzil primo vystup citace, pro vice serv by citac
jen urcoval dobu pulzu, pricemz pri nastaveni hodnoty citace je v tomto
pripade treba kompenzovat dobu obsluhy pozadavku na preruseni
(pokud uz si tedy chceme hrat na mikrosekundy, coz zadne realne
rozhodne nerozlisi).
A ty meze pulzu jsou v realu myslim trochu sirsi (minimalne 0.9-2.1ms).

PL

*************************************

From: "Pavel Kutina" <hw na prelude.cz>
To: "HW-news" <hw-list na list.hw.cz>
Sent: Wednesday, June 26, 2013 3:49 PM
Subject: Serva (bylo: Re: výběr "instantního" procesoru)


No zrovna k te praci se servy - nevim, mozna jsem uplne tupej, ale chtel 
jsem si udelat takovy lepsi servotester, a narazil jsem na nejaka omezeni 
procesoru (PIC 16F neco, ted nevim z hlavy,8Mhz interni hodiny *4 PLL, tedy 
interne 32MHz). Pouzil jsem muj oblibeny mikroPacal a ejhle, ono to neni tak 
uplne trivialni.

Bezna servo dostava sirkove modulovany signal, pulsy s periodou 20ms, delka 
pulsu 1ms (jeden doraz), 1.5ms (stred), 2ms (druhy doraz). Potud "norma" ci 
snad zazite zvyklosti.

Slusnejsi radio umi rozlisit 2048 kroku (i kdyz tedy nevim, jestli existuje 
servo, co by to umelo odkrokovat). Tedy pri sirce pulsu 1-2ms tam vznikne 
krok cca 0.5us, pocitam-li spravne. A protoze jsem chtel co nejplynulejsi 
pohyb serva, snazil jsem se o co nejmensi krok, ale at jsem delal, co jsem 
mohl, na vice, nez nejakych cca 200 kroku jsem se nedostal.

V cem je zakopany pes? Prece na rizeni jednoho serva nebudu davat 100MHz 
ARM, to mi pripada maloucko ujete, i kdyz moderni :)

Arduino bezi na nejakych normalnejsich hodinach a ma knihovny pro praci se 
servy, i kdyz tedy predpokladam, ze nejspis pro onech 256 kroku, ale jak to 
znasilnit na presnejsi praci? Ponechme stranou, jestli je to bezne potreba, 
v nekterych pripadech by se mi to moc hodilo, ale ani krokovani pomoci nop 
nejak nevede k cili (a pritom to ty modelarske firmy nejak resi, protoze ARM 
jsem zatim v zadnem prijimci nevidel, ale Mega by se najit dala).

Pavel Kutina