Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Jan Waclawek]

>Odmerovani volnym koleckem o prumeru 0.5 m, material ocel, hlink
>s pogumovanim, encoder 500 - 1024 pulsu/otacka, rychlost 5 - 10m /min.

Ta rychlost bola konstantna, alebo start/stop?

>Dosahovana presnost +- 5 mm na 20m.
>Zjistene problemy:
>1. Menici se teplota, velmi zasadne ovlivnuje presnost !
>  Rozdil 20 St udela na 20m cca 10mm, zalezi na materialu
>  povrchu i materialu kolecka.


Toto je zaujimavy aspekt.


> Zvlaste problematicke
>  jsou plasty, pryze a podobne (cca o rad horsi nez ocel). 


Hm, to maju aj podla tabuliek vacsiu teplotnu roztaznost? A co laminaty?

A ako ste kalibrovali? Nenatiahol sa nahodou aj kaliber teplotou?


>2. Rameno s encoderem musi byt v horizontalni poloze,
>  v pripade jiz mirne odchylky se zacina velmi projevovat
>  cistlivost na vybrace. Pri uhlu cca 30st a vybracich
>  (nadskoceni kolecka v radu mm) je vysledna chyba v desitkach %.
>  Z tento problem se ukazal ve dvou pripadech jako zcela
>  zasadni a muselo se prejit na jiny system.

Toto znie ako problem kontaktneho bodu.

Nedal by sa pouzit namiesto kolieska pas?

>3. Pritlak kolecka k povrchu musi byt realizovan formou
>  pruzin, pripevnit hmotnost problem neresi, jen se zvysuje
>  namahani lozisek (encoderu).

Mali ste aj nejake tlmenie k tej pruzine?

>
>4. Kolecko musi byt vzdy ve smeru jizdy.

Hehe, toto je zrejme ale asi na to fakt treba dat pozor.

>
>5. Opotrebeni kolecka.
>

Tych par kilometrov by malo vydrzat, prip. sa vezme nahradne ;-)


>Pro "robotiky": rekneme ze povolena chyba na konci drahy
>ma byt pod 400 mm, delka drahy bude cca 400m, takze abyste
>to "trefili" musite mit soucet vsech chyb pod 0.1 %.

Ta dlzka drahy je podla tych mapiek mensia, mozno 100m; ale ja osobne vidim najzakernejsie zakruty - to ste vlastne Vy asi nemuseli riesit, ze?

wek