Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Ales Prochaska]

Dik za varovani :-) Znamena to, ze pokud tam nebude odmerovani resp.
nebude odmerovani zavisle na kolech (vlecene kolecko apod.) tak je
koncepce 4WD/4WS mozna?

Ales Prochaska


> Takze posledni varovani NESPOLEHEJTE PRILIS NA ODMEROVANI UJETE
> VZDALENOSTI -
> je to principialni slabina, ktera vas zradi v nejbolestivejsim okamziku.
> Jenom maly argument - proc si myslite ze dosavadni roboti pouzivali kompas
> misto aby azimut odmerovali z rozdilu ujete vzdalenosti leveho a praveho
> kola ???? neni to tim ze tento udaj je po par metrech k nicemu ????

> A ted k meritu veci - kdyz uz premyslite o podvozku - prectete si o tom neco
> malo - ale pokusim se neco k tomu napsat

> VAs koncept - 4 hnana kola ma principialni nevyhodu v tom, ze (verte nebo
> ne) je problem s tim jak ridit jejich rychlost - i kdyz jejich otacky budou
> 100% stejne - kazde kolo ma neptrne jina zaberove podminky a tudiz se 
> mikrorozdily v rychlosti projevi prokluzem nektereho kola - coz vam 
> znehodnoti odmerovani vzdalenosti ......

> Podobny problem maji pasove podvozky - zataceji smykem a stred otaceni se
> meni podle adheze leveho a praveho pasu - po zatace je informace o ujete
> vzdalenosti znehodnocena .......

> Zbyvaji dve verze - Ackermanovo rizeni - tedy system Auto predni kola rizena
> zadni pohanena, nebo naopak  - dobra varianta, ale pro navigaci ma problem -
> robot neni schopny otocit na fleku - a tudiz se muze dostat do situace,
> kterou jeho UI (umela inteligence) nebude umet vyresit.

> A nakonec kralovna robotickych podvozku - diferencialni rizeni se dvema
> hnanymi koly - nejpresnejsi z hlediska odmerovani vzdalenosti - 
> nejvyhodnejsi vlastnosti z hlediska prokluzu - otoci na fleku, ale ma 
> problem a to je "castor wheel" - to male kolecko vzadu, ktere se obcas
> vzprici a cukne robotem - tim znehodnoti mereni vzdalenosti - z tohoto
> duvodu je lepe aby tlak na toto kolecko byl co nejmensi - tudiz je lepsi mit
> toto kolecko daleko za tezistem na relativne dlouhe tyci.

> Je mi jasne, ze Vase reakce bude, ze jsem vul, ktery nevi ze Vami dobre
> vyfrezovany podvozek nema zadne mnou uvadene nevyhody, ale BYLI JSTE 
> VAROVANI a me svedomi je tudiz ciste.

> Zdravi Petr Kubac