Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Petr Kubáč]

> Co je spatneho na navrhu pouzit 4 samostatna pohanena kola? Kazde
> reseni ma vyhody i nevyhody, tady je vyhoda v tom, ze se usetri na
> diferencialu, ma dobre trakcni vlastnosti, nemusi se resit geometrie
> rizeni a takove libustky jako zaklon rejdoveho cepu, proste se usetri
> spousta mechaniky. Nevyhoda je prilis velka odpruzena hmotnost ktera
> limituje maximalni rychlost (otazka zda to vadi) a vic elektroniky. O
> cene mechaniky nemluvim, ted z fleku nerozhodnu zda jsou levnejsi
> dva zprevodovane servomotory nebo jeden + mechanika rizeni.

Sleduju vasi diskusi z povzdali - jeden z mala zaveru ktery z toho mam je, 
ze zkusenosti jsou neprenosne

Dva robotici par excellence - tj. Richar Balogh a Kamil Rezac - oba 
matematici teoretici a konstrukteru spousty robotu -  jejich nazor ja 
absolutne respektuju (sam jsem si to vyzkousel ) vam radi a varuji vas - 
pred jistymi principialnimi  problemy a vy to povazujete za nedokonalost 
technologie - presne jak pasl Richard - konstrukteri perpetua mobile 
povazovali treni v loziscich za nedokonalost technologie.

Takze posledni varovani NESPOLEHEJTE PRILIS NA ODMEROVANI UJETE 
VZDALENOSTI -
je to principialni slabina, ktera vas zradi v nejbolestivejsim okamziku.
Jenom maly argument - proc si myslite ze dosavadni roboti pouzivali kompas 
misto aby azimut odmerovali z rozdilu ujete vzdalenosti leveho a praveho 
kola ???? neni to tim ze tento udaj je po par metrech k nicemu ????

A ted k meritu veci - kdyz uz premyslite o podvozku - prectete si o tom neco 
malo - ale pokusim se neco k tomu napsat

VAs koncept - 4 hnana kola ma principialni nevyhodu v tom, ze (verte nebo 
ne) je problem s tim jak ridit jejich rychlost - i kdyz jejich otacky budou 
100% stejne - kazde kolo ma neptrne jina zaberove podminky a tudiz se 
mikrorozdily v rychlosti projevi prokluzem nektereho kola - coz vam 
znehodnoti odmerovani vzdalenosti ......

Podobny problem maji pasove podvozky - zataceji smykem a stred otaceni se 
meni podle adheze leveho a praveho pasu - po zatace je informace o ujete 
vzdalenosti znehodnocena .......

Zbyvaji dve verze - Ackermanovo rizeni - tedy system Auto predni kola rizena 
zadni pohanena, nebo naopak  - dobra varianta, ale pro navigaci ma problem - 
robot neni schopny otocit na fleku - a tudiz se muze dostat do situace, 
kterou jeho UI (umela inteligence) nebude umet vyresit.

A nakonec kralovna robotickych podvozku - diferencialni rizeni se dvema 
hnanymi koly - nejpresnejsi z hlediska odmerovani vzdalenosti - 
nejvyhodnejsi vlastnosti z hlediska prokluzu - otoci na fleku, ale ma 
problem a to je "castor wheel" - to male kolecko vzadu, ktere se obcas 
vzprici a cukne robotem - tim znehodnoti mereni vzdalenosti - z tohoto 
duvodu je lepe aby tlak na toto kolecko byl co nejmensi - tudiz je lepsi mit 
toto kolecko daleko za tezistem na relativne dlouhe tyci.

Je mi jasne, ze Vase reakce bude, ze jsem vul, ktery nevi ze Vami dobre 
vyfrezovany podvozek nema zadne mnou uvadene nevyhody, ale BYLI JSTE 
VAROVANI a me svedomi je tudiz ciste.

Zdravi Petr Kubac