Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Petr Zahradnik]

Puvodni zprava ze dne 7.5.2008 od Richard Balogh:

> Myslim, ze sa stale nechapeme.

Ano, i ja si to myslim.

> CNC stroj je predsa pri pohybe v danej ose pevne spojeny a jeho
> nepresnost je dana len ulozenim. Takze tie chyby, ktore sa tam pri
> pohybe jednym smerom zvacsuju sa pri pohybe naspat odcitavaju, preto
> to funguje. Ale principialne sa chyba zvacsovat bude. Akurat mame
> korekcny mechanizmus...

Tohle je uplne o necem jinem.

> Fungovalo by to odmeriavanie na CNC stroji s dlzkou pojazdu 100m?
> Asi nie. Ale nie som si isty.

Proc by nemelo fungovat? To zalezi jen na konstrukci a presnosti toho
odmerovani, resp. prislusnych linearnich snimacu polohy. Dej si nekdy
do Google treba heslo "digitalni odmerovani" nebo "linearni snimace
polohy". Typu snimani je hned nekolik, pricemz linearita je v radu
serin procent, reprodukovatelnost v radu tisicin procent.

Mimochodem, vem si treba ten uplne nejjednodussi snimac polohy, ktery
mas ve sve inkoustove tiskarne. Je tam po cele sirce pruhledna folie s
cernymi carkami a na voziku je opticky snimac, ktery snima carky.
Podle toho pak hlava plive kapicky inkoustu.

Asi budes namitat, ze robot nemuze mit zadna podobny snimac polohy
zapichnuty jednim koncem v nulovem bodu. Ale o tom to neni, ja
netvrdim, ze mas odmerovat stejnym zpusobem jako CNC frezka nebo
inkoustova tiskarna. Jde o to vymyslet jakykoliv jiny system, ktery
proste fungovat bude. Ono jaksi tyto stavajici systemy take musel
nekdo vymyslet a vylepsovat.

> Presne tak. Od zaciatku po koniec chyba rastie. Lenze mame tu ten
> genialny system, ze:

Aha. Tak si vezmi ten trivialni vyse uvedeny snimac polohy v
inkoustove tiskarne. Jak jsi prosim prisel na to, ze chyba roste? Ty
carky jsou namalovane porad ve stejnem rozestupu a pokud se "malir"
nespletl, tak neni nejmensi duvod, proc by se mela chyba zvetsovat.

> Pri robotovi, ktoreho poslete niekam z bodu 0,0 sa chyba len
> zvacsuje, pretoze nemate nic, o co by sa dalo opriet. A na rozdiel
> od CNC stroja sa moze pokojne vychylit aj v smere y. Preto sa musime
> zaoberat aj nejakym spracovanim obrazu, aby bolo aspon nieco.

Pri spatne vymyslenem, vyrobenem nebo zvolenem odmerovani se bude
chyba zvysovat jak na CNC stroji, tak na robotu. Uz jsem psal, ze kdyz
nekdo umisti nafouklou pneumatiku opatrenou rotacnim koderem na CNC
stroj, dopadne to stejne blbe. Proto byly vymysleny presnejsi linearni
snimace polohy pro CNC i ostatni stroje.

> Cize ja tvrdim, ze ani na CNC stroji by odmeriavanie nefungovalo,
> keby nebolo oprete o absolutne suradnice.

Ten CNC stroj nemuze pri kazdem pohybu nastavovat nulovy bod. Za prve
by nedelal nic jineho, za druhe by to znamenalo, ze vyrabi zmetky.
Protoze pokud by odjel 10 cm doprava, vykonal nejake male obrabeni,
pak se vratil zpet a zjistil, ze je o 1 mm vedle, tak to znamena, ze
to obrabeni mohl udelat ne 10 cm, ale 10,1 cm daleko. Takovy CNC
stroj by byl na nic.

>> A to zase stanovil kdo, ze musi odmerovat pouze na zaklade kolecek?

> Nikto to nestanovil, len mam obmedzenu predstavivost. Na principe
> metody odmeriavania to nic nemeni.

No tak jak lze odmerovat na CNC stroji? Opticky, indukcne, kapacitne,
magneticky, kdo vi jak jeste... Tech zpusobu je mnoho, kazdy ma jine
vlastnosti, jine vyhody a nevyhody. Zatimco tady se bavime pouze o
jakemsi odmerovani pomoci rotacniho koderu na motorizovanych
koleckach. Pritom uz vime, ze to funguje blbe, protoze kolecka mohou
proklouznout nebo nejsou presna nebo jedou sejdrem nebo cosi. OK,
takze to ale neznamena, ze je odmerovani spatne a nepouzitelne. Jen
je treba najit lepsi snimac polohy pro toto odmerovani.

> To je pravda, ale opticka mys robi spracovanie obrazu z primitivnej
> kamery a nie je to odmeriavanie. Okrem toho, ani u mysi nejde o
> odmeriavanie bez referencie. Ak vam nejaky ten impulz vypadne,
> spatna vazba oko-ruka to lahko napravi.

Ja netvrdim, ze opticka mys je vhodna pro odmerovani polohy pro
robota, ktery se pohybuje po chodniku. Ja jsem jen na beznem prikladu
demonstroval jeden snimac polohy, ktery zna kazdy znas, kazdy z nas se
s nim setkal. A demonstroval jsem hlavne jeho zlepsovani. Od
pinpongace az k optice s laserem. To zpresneni tam je citelne. Na to
neni potreba mit nejaka cisla, na to bohate staci prave posouzeni
komfortu pri praci s jednotlivymi typy mysi. Je evidentni, ze laserova
opticka mys prinasi daleko lepsi presnost. Ze to neni vhodne a ani
dostacujici pro snimani polohy na robotu, to neni podstatne.

Petr Zahradnik, pocitacovy expert

==========================================================
Petr Zahradnik, Computer Laboratory
Obvodova 740/14, 400 07 Usti nad Labem
telefon: 475 501 627, mobil: 602 409 601, fax: 475 511 338
web: http://www.clexpert.cz, e-mail: clexpert@clexpert.cz
ICQ: 21215917, MSN: clexpert@clexpert.cz
==========================================================