Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Galloth]

Takze to vypada na 4 kola kazde s vlastnim motorem. Myslim, ze by bylo
dobre merit otazky kazdeho kola. Pak by se to dalo pouzit jako spatne
odmereni ujete vzdalenosti a nebo, coz by bylo lepsi v pripade zname
rychlosti by se podle otacek dalo zjistit, zda kolo neprokluzuje.
Myslim, ze jsem nekde cetl, ze pro rizeni a kolovych stroju obecne je
nejlepsi kdyz kola v zadnem okamziku nepodkluzuji.
Tim se ale dostavame zpet k rizeni. Pri zataceni je treba zjistit o
jaky uhel se robot natocil. K tomu by se urcite dala pouzit zase
kamera. Videl bych to asi takto: Kamera by byla pripevnena na otacivem
podstavci, jehoz uhel nahoceni k robotu je znam. Kamera vyhleda
nepohyblivy bod. Pak se provede natoceni robota a kamera zustava stale
zamerena na ten sami bod. Rozdil natoceni kamery k robotovi na zacatku
a na konci manevru je stejny jako uhel o ktery se robot otocil.
Problem je, ze tohle bude fungovat pouze pokud se robot bude tocit na
miste. Ale my chceme, aby se tocil i za jizdy v pred. To by algoritmus
s kamerou udelalo velmi slozity nebo velmi nepresny. Prikaldem
slozitejsiho algoritmu by asi bylo urceni kam se pohli jednotlive body
v obraze. Pak predpokladat ze vetsina casti obrazu z kamery se
nepohybuje a tedy prevazujici smer a velikost pohybu odpovida
robotovi.
Uhel natoceni kol bychom obecne pouzit nemeli, protoze ten si ridime,
takze to by bylo zbytecne.
Dalsi moznosti merit uhel natoceni by byl kompas. Problemy s nim se tu
uz diskutovali.
Kdysi jsem premyslel nad moznosti pouziti akcelerometru, ale ty zase
meri az od urciteho zrychleni, takze by nezachytili male odchylky
odsmeru.
Myslim, ze v principu lze pouzit setrvacnik ve volnem ulozisti.
Roztoceny setrvacnik zustane na stejnem miste a tim padem se zmeni
uhel natoceni uloziste robota. Tento system mi prijde principielne
nejlepsi. Problem je s vyrobou a roztacenim setrvacniku. Ma uz nejaky
robotek neco takoveho? Meli bychom potom relativne presnou a  na
prostredi nezavislou metodu sledovani natoceni robota.

Zbyvalo by uz jem zvolit nejakou metodu jak urcite o kolik sepohnul
robot "dopredu". Zase by sla pouzit kamera ve stejnem principu jako
vpripade urcovani uhlu. Nebo by sla pouzit metoda uzivana namorniky:
Vyhodim provaz z lodi (robota) a pocitam jak rychle se bude odvijet.
Toto odpovida uz navrhovanemu mericimu kolecku, ktere je volne ulozeno
a tim padem nema duvod podkluzovat na kluzke podlozce.Tuto metodu bych
doplnil o senzor "podlahy" tedy jeste jedno kolecko, ktere naupak na
podlahu tlaci a tak meri, ze tam podlaha je, aby se nestalo, ze v
pripade vetsi diry vpodlozce si bude system myset ze stoji. V pripade
obetovani plynolosti pohybu by asi sli pouzit i nejake akcelerometry,
pokud by byli umisteny nakolech, tedy vzdy by meri ve smeru natoceni
kol. Ty by ale byli nespolehlive v pripade srazky s nejakou pohyblivou
prekazkou. Tato situace by se ale dala detekovat samostatne a pak na
ni reagovat.

Honza K

2008/5/8 Ales Prochaska <prochaska@alsoft.cz>:
> Ja navrhuju 4 kola s motory v kolech a kazde kolo zvlast zataceci
>  vlastnim servomotorem. Duvod teto konstrukce je v tom, ze se vyrobi 4
>  identicke jednotky ktere se potom prisroubuji k "nejake krabici".
>
>  Pasovy stroj je tezke ridit plynule v zatackach a o ladnost pohybu
>  prece take jde.
>
>  Hmyz nebo pavouk by byl pekny ale znamena 18 az 32 kvalitnich serv i s
>  prevodovkami dle konfigurace (nevim co obnasi softwarove). Ale jestli
>  ta serva nekdo koupi tak jdu do toho :-)
Softwarove by to asi taky nebylo jednoduche...
>
>  Ales Prochaska
>
-- 
Jan Kastil
galloth@jabbim.cz