Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Petr Kubáč]

Nevim jestli HW list prijima a preposila i prilohy ale v priloze je idea jak 
poznat chodnik a travu

Pozor je oprena o MODRY nikoliv zeleny kanal - z histogramu vyplyva, ze 
zelene barvy je na travniku i na asfaltu kupodivu stejne.

Zdravi Petr Kubac


> Ono ja bych to ted videl spise na obecnejsi konstatovani, zda tam
> kameru chceme. Pokud ano, tak jakou. Potom bych na zaklade vysledku uz
> rpimo s te kamery hledal nejaky vhodny algoritmus, ktery bude co
> nejlepe rozpoznavat. Ony ty algoritmy se daji libovolne zeslozitovat,
> ale as nema smysl to resit tak, ze se podivame na obrazek a odhadneme
> vysledek algoritmu. Typicky muzeme treba hledat pouze male useky v
> hranovych obrazech a z nich potom skladat cestu. Pokud by byla nejake
> rozumna sance, ze nekdy nejaky robutek vznikne, tak bych klidne
> venoval nejaky cas k tomu, abych nasel takovy algoritmus pocitacoveho
> videni, ktery to na tech fotkach rozumne rozpozna. To znamena
> implementaci nekolika ruznych, porovnani vysledku a snaha najit vhodne
> upravy pro ten nejlepsi, ktere by ho jeste zlepsili.
> Rozhodne si myslim, ze rozpoznani trava/cesta kamerou je
> implementovatelne, ale k jak by to presne melo vypadat je uz treba
> provadet nejake experimenty. Ty hranove obrazy jsem zminil jenom
> alternativu. Daji se pouzit napr jako vstup nejakeho sofistikovaneho
> klasifikatoru a tam uz by to fungovat mohlo
>
> Honza K
>
> Dne 7. květen 2008 11:47 Ales Prochaska <prochaska@alsoft.cz> napsal(a):
>> Hrany bouhuzel ne resp. ne vsude. Nekde jsou tam docela slusne
>>  prerostle vegetaci. Naopak tvary krizovatek jsou tam dost slozite, na
>>  malem prostoru se tam propleta a krizi nekolik parkovych cest s ruznym
>>  povrchem. Tohle asi bude jeden z opravdu klicovych problemu a urcite se
>>  to bude muset resit podle nekolika kriterii soucasne.
>>
>>  Ales Prochaska
>>
>>
>>
>>  >>  Jestli se to podari vytahnout z normalni barevne kamery tim lip. Mne
>>  >>  to prislo, ze rozptyl barev je dost velky, napriklad kolem 
>> Planetaria
>>  >>  jsou zahony macesek (coz je typicky pripad nezelenych rostlin :-)).
>>  >>
>>  > Mozna se tedy pokusit spise rozlisovat mezi asfaltem a zbytkem. Pokud
>>  > na chidnik nekdo nebude malovat kridou, tak by tam mohlo fungovat i
>>  > jednoduche prahovani. Vzdycky se da vysledek prhnat nejakym tim
>>  > klasifikatorem, ale to si opravdu netroufam odhadnout, jak by se to
>>  > naucilo.
>>
>>  > Co se tyce barevne kamery, tak si myslim, ze by stacila i cernobila.
>>  > ono preci jn se ty ruzne barvy mapuji do ruznych oblasti sedi a vice
>>  > mene to sedi.  Dalsi moznosti vyuzivajici kameru by byla detekce hran.
>>  > Predpokladam, ze na rozhrani silnice/neco jineho by mel byt docela
>>  > velky rozdil. Takze by mohla byt jednoducha cernobila kamera, pak
>>  > detekce hran za ni by nasledovalo nejake prahovani, aby se odstinily
>>  > hrany tvorene stiny, kostkami v dlzbe atd... Pak by se nejakym RANSAC
>>  > nebo Haugovou transformaci mohli hledat primky a dve nejvetsi
>>  > rovnobezne primky by byly hrana silnice. Ja vim, co kruhovy objezd.
>>  > Ten by se asi musle osefovat samostatne e by se misto primek hledali
>>  > dve kruznice. Jank uz si myslim zadny jiny tvar silnice neni.
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>> _______________________________________________
>>  HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
>>  Hw-list@list.hw.cz
>>  http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
>>
>
>
>
> -- 
> Jan Kastil
> galloth@jabbim.cz
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
> Hw-list@list.hw.cz
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list 
------------- další část ---------------
Netextová příloha byla odstraněna...
Jméno: A.jpg
Typ: image/jpeg
Velikost: 45502 bytes
Popis: [žádný popis není k dispozici]
Url : http://list.hw.cz/pipermail/hw-list/attachments/20080507/a8b050df/attachment-0008.jpg 
------------- další část ---------------
Netextová příloha byla odstraněna...
Jméno: B.jpg
Typ: image/jpeg
Velikost: 75138 bytes
Popis: [žádný popis není k dispozici]
Url : http://list.hw.cz/pipermail/hw-list/attachments/20080507/a8b050df/attachment-0009.jpg 
------------- další část ---------------
Netextová příloha byla odstraněna...
Jméno: C.jpg
Typ: image/jpeg
Velikost: 30974 bytes
Popis: [žádný popis není k dispozici]
Url : http://list.hw.cz/pipermail/hw-list/attachments/20080507/a8b050df/attachment-0010.jpg 
------------- další část ---------------
Netextová příloha byla odstraněna...
Jméno: D.jpg
Typ: image/jpeg
Velikost: 74081 bytes
Popis: [žádný popis není k dispozici]
Url : http://list.hw.cz/pipermail/hw-list/attachments/20080507/a8b050df/attachment-0011.jpg