Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Richard Balogh]

Dobry den,

> V tom pripade nad tym netreba moc spekulovat. Ak odmeriavanie vzdialenosti 
 > ako princip funguje, treba to robit s nou.

Odmeriavanie vzdialenosti nefunguje. Nefunguje principialne. Akakolvek mala chyba ma
kumulativny ucinok. Poloha v kroku n+1 ma vzdy vacsi rozptyl ako poloha v kroku n.
A po par krokoch narastie rozptyl tak, ze vysledok nie je pouzitelny.
Bez aspon obcasneho vynulovania pomocou nejakej absolutnej
referencie je to cesta do bazin. Ak by ste dokazali perfektne rozpoznat zakruty
a krizovatky, potom by sa dali vyuzit ako referencne body a mohlo by to ist aj
s odometriou. Ale keby ste vedeli rozpoznat krizovatky a zakruty, tak ju vlastne nepotrebujete.
Aj clovek ide "po najblizsiu krizovatku a potom doprava" a nie 46,5 m rovno a potom 89 stupnov vpravo.

Odometria na Robotoure "funguje" podobne, ako funguje na
bratislavskej sutazi Istrobot odometria pri sledovani ciary, alebo v bludisku:
teda ak toho robota desatkrat nastavite a nikto vam pritom nepohne drahou. Akonahle
sa vyskytne minimalna odchylka (napriklad zasvieti slniecko, blyskne fotak, alebo
sa jednoducho kolecko smykne) tak je to cele v haji. To je ako keby delostrelci
najprv vystrelili strelu, po zisteni ze trafili vedlajsi dom trocha podvihli lafetu
a znova. Na druhykrat by ju trocha potocili a dokolecka. Na 5o krat mozno trafia ciel.
Ale ked trocha zafuka vietor, mozu zacat odznova.

Mozeme o tom diskutovat kolko chceme, nepomozeme si. Ze odometria nefunguje vieme
uz par storoci (zacali s tym namornici).
Ti co si nastudovali aspon zakladnu literaturu (klasika je napr. Everett: Where
am I? dostupna na internete), ma to potvrdene aj teoriami. Kto si postavil
akehokolvek robota, nemusi studovat - ma to zazite v krvi. Mimochodom: je to velmi
cenna skusenost, s nou sa potom tie teorie krasne studuju.

Mne to pripomina diskusie o perpetuu mobile: teoreticky dokaz, ze to nejde je netrivialny,
ale kazdy predsa tusi, ze nejako to ist musi :)

Richard Balogh