Prevodniky Turck + CANOpen

[tomas.martinec@centrum.cz]

Dobry den,

chtel bych pozadat o radu nekoho, kdo ma zkusenosti s prevodniky Turck a protokolem CANOpen. Dostal jsem za ukol vycitat teploty z mericich modulu Turck s rozhranim CANOpen , ktery je pripojen k pocitaci pomoci prevodniku USB-CAN od firmy IMFSoft.

Bohuzel firma Turck nema vlastni dokumentaci k protokolu CANOpen a odkazuje na oficialni dokumenty. Komunikace s konkretnimi moduly je sice v jednom datasheetu obecne popsana, ale mluvi se tam pouze o vnitnich registrech modulu. O CANOpen tam neni ani slovo.
Stahl jsem si oficialni dokumentaci k protokolu CANOpen od CiA a pokousel jsem se pochopit jak to cele funguje. Diky dokumentaci a prikladu, ktery dodava firma IMFSoft se mi podarilo rozebehnout komunikaci s modulem a jsem schopny vycist a nastavovat jeho stav pomoci NMT. Take jsem schopny vycitat obsah SDO objektu. 

Zatim ale stale netusim, jak se dostanu na vnitrni registry toho mericiho modulu. Je to SDO objekt, PDO objekt, nebo jsou ty registry pristupne pres neco uplne jineho?
Taky mi jeste vrta hlavou, jak je to s adresovanim jednotlivych modulu. Mam jeden modul, ktery ma digitalni vystupy a ktery je pripojen k PC. Ten ma nastavene nejake ID pomoci prepinacu. K nemu jsou pres opticky spoj pripojene termoclankove moduly, ktere nemaji nastavitelnou vlastni adresu. Kdyz ctu SDO na adrese toho hlavniho modulu, tak tam najdu identifikaci jen toho digitalniho modulu. Jak zjistim adresu tech ostatnich modulu, ktere nejsou pripojene k PC primo?

Mozna se ptam hloupe, ale spadl jsem do toho po hlave a zacinam se v tom topit. Budu vdecny za kazdou radu.


                                                                                   Tomas Martinec