Robot a orientace v prostoru

[rkanovsky@csas.cz]

> -----Původní zpráva-----
> Od:	jreich@top.cz [mailto:jreich@top.cz]
> Odesláno:	29. dubna 1999 16:27
> Komu:	Multiple recipients of list
> Předmět:	RE: Robot a orientace v prostoru
> 
> Ahoj Romane
> Resim ted podobny problem a na detekci prekazek
> jsem vyzkousel ultrazvuk kombinovany s infrasnimacem a
> velice se to svedcilo pro pouziti v clenitem prostredi.

Kdyz jsme u tech snimacu, nedavno se mi do ruky dostal katalogovy list
cidla,
 ktere je svou konstrukci podoba klasickym PIR cidlum, ktere se pouzivaji v
zab.
 technice. Tento drobecek mel digitalni vystup, na kterem se dala nacist
poloha
 (uhel vuci stredu cidla +- 80 st. ve vodorovnem smeru a +- 30 st. svisle),
vzdalenost
 (minimalni vzd. je tusim 30 cm, max. vzdalenost je 8 m) a rychlost (tady si
nejsem jist,
 protoze udaje jsou necitelne). Bohuzel nevim typ ani vyrobce (natoz cenu),
 protoze mi to doslo faxem a je to strasne necitelne.
 Psal jsem vsak do fy ktera mi to poslala aby to poslali znovu (vcetne cen).
Cena bude asi v DM.

> Navod na tuto konstrukci by mel vyjit na HW serveru.
> S tim induktivnim snimanim si nejsem moc jist,
> jak to snima nevodive suche materialy?

Princip presne neznam, ale v podstate se jedna o ladeny obvod se dvema
civkama. 
Priblizeni k jakemukoliv predmetu zpusobi rozladeni. Problem je v tom, ze to
funguje na vzdalenost cca 5 cm.

> Navigacni algoritmy jsem jeste nepromyslel, 
> protoze zatim stale pracuji na systemu cidel a nechci 
> delat dve veci najednou. Navigacni algoritmus robota
> PATHFINDER je popsany na webu NASA.
> Jak jsem na nej tak koukal, je to jednoduche a asi celkem 
> chytre, pravdepodobne ho v modifikovane verzi pouziju taky.

to je dobre reseni, proc vymyslet vymyslene :)))

> Jinak predpokladam, ze navigacni system bude snimat data
> z kol podvozku, kompasu a mozna i gyroskopu. Data o azimutu a
> rychlosti pohybu se budou odesilat do hlavniho pocitace,
> ktery bude mit udaje z cidel na detekci prekazek a vzdalenosti
> k nim. Na zaklade techto udaju se rozhodne o trase pohybu.
> Teren bude rozdelen na ctverecky v (pameti byty) a ty se po te co
> robot provede pruzkum terenu zaplni udaji o tom, zda 
> jsou prujezdne nebo ne a a mozna i jine udaje, ktere budou 
> potrebne. To se ale vse uvidi az se to bude zkouset.
> Tedy neco jako elektronicka mapa terenu.
  
O variante s el. mapou terenu jsem uvazoval, ale pak jsem to zamitl, protoze
se jedna
o tak velke mnozstvi dat, ze je to neunosne. Je totiz treba urcit rozliseni,
z jaky se bude mapa zpracovat,
a pro nektere podminky staci 1 m, nekdy je i 5 cm malo.


> Na konstrukci elektronickeho kompasu budu pracovat v dohledne 
> dobe, jak jsi ho chtel resit ty?

Nedavno se mi dostal do ruky hotovy el. kompas s rozlisenim 1 stupen (coz by
mohlo stacit).
Ten zazrak mel vystup na seriový port, na ktery vysilal azimut. Ten manik,
od ktereho jsem to
 mel pujcene tvrdil, ze to stalo necele 3 k, coz je skoro stejne, nez stoji
samostatne cidlo 
(nabo jak to nazvat) - nekde na inetu jsem to videl za cca 150 USD.

> Algoritmus na vyhybani prekazkam a potom navraceni na puvodni
> smer se bude asi muset resit na zaklade vypoctu trojuhelniku.
> jeste nevim, jak to budu resit ja. Zalezi to na napadu, jak resit
> vypocet goniometrickych funkci na mikropocitaci rady 51.
> Asi pomoci tabulky hodnot funkci.
> 

K ovladani prozatim pouzivam stary notebook 386 sx. Vykon se zda dostacujici
a
z vypocty snad nebudou problemy.
Pro zjednoduseni uvazuju jen pohyb v uhlu 90 st.

> S pozdravem
> 	Jiri Reich
> 	jreich@top.cz


Take s pozdravem 
		Roman K.