Ultrazvuk trosku jinak

Úterý Červen 15 12:50:05 CEST 2004

No, klasický robotí sonar (Polaroid nebo amatérské konstrukce) měří dobu
odezvy. 
Doppler se v robotice používá taky, ale spíš u systémů měřících rychlost
proti zemi. Podle literatury kterou jsem četl s tím dost experimentují
vojáci v hračkách typu automatický tank. Ono má tohle měření výhodu v
tom, že měří skutečnou rychlost a nevadí mu prokluzující pásy.

Zdraví PavelK

-----Original Message-----
From: hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz
[mailto:hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz] On Behalf Of Vladimír Anděl
Sent: Tuesday, June 15, 2004 1:54 AM
To: [HWnews]
Subject: Re: Ultrazvuk trosku jinak

Jen bych se zeptal, když je řeč o ultrazvuku. Jak takový robotí sonar
pracuje? To vyšle impulz a měří se doba kdy přijde ozvěna, nebo je
dopplerovský s přelaďováním kmitočtu a vzdálenost(i) vyhodnocuje podle
rozdílového kmitočtu (spektra)? Proč se ptám: Kdysi se mi podařilo
nahrát netopýry. Biologové svorně tvrdí, že netopýr vyhodnocuje pouze
zpoždění ozvěny a že rozliší 0,2 ms (nějaké 3 cm). Při tom ale pokusama
bylo zjišťěno, že rozliší i milimetry. To je první, co se mi nelíbilo.
Podobnost s "klasickým radarem" dokládají tím, že ve sluchovém orgánu má
sval, který po dobu výkřiku (i přes 140 dB!) sníží citlivost sluchu.
Další věc, která se mi nezdála, je délka výkřiku. Ten, co jsem ho
nahrál, má impulz cca 18 ms. Za tu dobu zvuk uletí přes 5m, takže
netopýr by svoji mouchu ve vzdálenosti pod 3m ztratil "z dohledu" a to
je snad blbost. Jenže jeho kmitočet plynule klesá (u toho "mého" až o 3
KHz) a tak se dopplerovské vyhodnocení přímo nabízí. Pokud dokáže na
nějakém zkreslujícím prvku účinně smíchat vysílaný a přijímaný kmitočet,
dostane tak spektrum od cca 60 Hz (jedna perioda za dobu impulzu je asi
minimum) při vzdálenosti cca 5 cm do 3 KHz při 3m. Ten sval může
(logicky) zatlumit jen tu část sluchu, která je citlivá na vysílaný
kmitočet a NF část při tom funguje jako spektrální analyzátor a to ještě
ve stereu :-)) Jeho mozek nemusí rozlišovat desetiny ms a od sluchu
dostane kompletní prostorovou mapu okolí.  Po odtlumení může (s menší
přesností) vyhodnocovat vzdálenější překážky právě pomocí měření doby
ozvěny.
Nepracuje ten váš robotí sonar podobně?  

----- Original Message ----- 
From: Pirklik <mailto:pavel.pirkl@centrum.cz>  
To: [HWnews] <mailto:hw-list@mailman.nethouse.cz>  
Sent: Monday, June 14, 2004 10:58 PM
Subject: Re: Ultrazvuk trosku jinak

Dik za odpoved. Tyhle myslenky me taky napadly. Mozna zkusim neco s tim
servem, jeste uvidim.
Mam to pro mobilniho robota. Mate nejaky zkusenosti v teto oblasti  a
se snimanim ruznych scen? Dik.

Pavel Kořenský wrote:

No, buď těch sonarů můžete mít víc a nebo můžete mít jeden a otáčet s

ním může třeba modelářské servo nebo krokový motor. Výsledkem bude

"mapa" odrazů.

Přeji hodně štěstí při vyhodnocování povrchů s různým tvarem a různou

odrazivostí. Není to tak triviální, jak to na první pohled vypadá.

Alespoň v robotice ne.

Zdraví PavelK

-----Original Message-----

From: hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz 

[mailto:hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz] On Behalf Of Pirklik

Sent: Monday, June 14, 2004 7:12 PM

To: hw-list@mailman.nethouse.cz

Subject: Ultrazvuk trosku jinak

Dekuji za rozjetou diskuzi ohledne ultrazvuku.

Chtel jsem se zeptat jestli by nekdo nevedel jak udelat snimac 

vzdálenosti, ktery by snimal predmety v urcite sirce

napriklad  50 cm. Vyrobil jsem si jedn. ultr. snimac, ale ten dokaze 

vyhodnocovat predmety, ktere se vyskytuji primo pred nim a tudiz 

nedokaze pokryt celou sirku! Dekuji za napady.

_______________________________________________

HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz

HW-list@mailman.nethouse.cz

http://nethouse.cz/mailman/listinfo/hw-list

  _____  

_______________________________________________
HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
HW-list@mailman.nethouse.cz
http://nethouse.cz/mailman/listinfo/hw-list

------------- další část ---------------
HTML příloha byla odstraněna...
URL: http://list.hw.cz/pipermail/hw-list/attachments/20040615/8b5aff0b/attachment-0001.htm 